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公开(公告)号：CN114296449A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111514616.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间H∞控制的水面无人艇轨迹快速跟踪控制方法，包括步骤：S1、建立包括运动学和动力学模型的水面无人艇控制系统；S2、基于运动学和动力学模型，搭建水面无人艇轨迹跟踪误差模型；S3、基于水面无人艇运动学和动力学设计固定时间扩张状态观测器；S4、建立固定时间H∞控制器；S5、基于水面无人艇轨迹跟踪误差模型、固定时间扩张状态观测器和固定时间H∞控制器设计辅助控制器建立动态系统；S6、基于动态系统设计固定时间H∞轨迹跟踪控制器，并进行稳定性分析。本发明不仅提高了水面无人艇控制系统的鲁棒性，而且系统的收敛时间不依赖系统初始值，在保证跟踪误差快速收敛的前提下，系统具有较高的稳定性。
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公开(公告)号：CN115102599A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210698816.0
申请日：2022-06-20
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人艇的中继通信装置及方法，通过将无人艇作为主体载具，装载无线通信中继装置，在无人艇前往指定中远海面位置后，升展折叠天线后将天线高度提高并开启Mesh组网连接各通信中继节点，最后连接自带的无线网卡完成通信中继任务，能够实现长续航大载重情况下可自主巡航、可调节方位的通信中继任务，弥补了目前无人机与浮标中继站两种设计的短板。本发明相对于无人机中继系统可以大大增加运行时间，可进行多天作业，相对于浮标中继站无需人工放出基站到指定位置，无人艇收回放出都可以自动进行。
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公开(公告)号：CN114296449B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202111514616.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间H∞控制的水面无人艇轨迹快速跟踪控制方法，包括步骤：S1、建立包括运动学和动力学模型的水面无人艇控制系统；S2、基于运动学和动力学模型，搭建水面无人艇轨迹跟踪误差模型；S3、基于水面无人艇运动学和动力学设计固定时间扩张状态观测器；S4、建立固定时间H∞控制器；S5、基于水面无人艇轨迹跟踪误差模型、固定时间扩张状态观测器和固定时间H∞控制器设计辅助控制器建立动态系统；S6、基于动态系统设计固定时间H∞轨迹跟踪控制器，并进行稳定性分析。本发明不仅提高了水面无人艇控制系统的鲁棒性，而且系统的收敛时间不依赖系统初始值，在保证跟踪误差快速收敛的前提下，系统具有较高的稳定性。
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公开(公告)号：CN218162717U
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202221962341.3
申请日：2022-07-26
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本实用新型提供一种可快速安装的中继通信装置。所述可快速安装的中继通信装置包括通信中继器本体；信号输入线缆，所述信号输入线缆设置在所述通信中继器本体上；信号输出线缆，所述信号输出线缆设置在所述通信中继器本体上；壳体，所述壳体设置在所述通信中继器本体的外部；多个固定板，多个所述固定板均固定安装在所述壳体上；多个膨胀螺栓，多个所述膨胀螺栓分别设置在多个所述固定板上；升降机构，所述升降机构设置在所述壳体上；定位机构，所述定位机构设置在所述升降机构上。本实用新型提供的可快速安装的中继通信装置具有安装和拆卸较为方便、操作较为方便、具有保护功能的优点。
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