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公开(公告)号：CN119748473A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411902720.7
申请日：2024-12-23
Applicant: 广东海洋大学
IPC: B25J11/00 , G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , B25J5/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种海上平台无人巡检机器人及其控制方法，包括车体，车体分为上仓体和下仓体，上仓体内设置有两处对称的动量轮平衡装置，上仓体外侧设置有若干传感器组件，下仓体底部设置有至少两对变形轮，下仓体的顶部设置有激光雷达。还包括有S1‑S6的控制方法。本发明的机器人可以完成海上平台的巡检工作，减少人力物力的成本投入，可以全天候高效的巡检，提高巡检数据的准确性和可靠性。本发明的机器人采取变形轮上下楼方法，设计了双动量轮的平衡装置，以及能够远距离传输监控和传感器数值到服务器和云平台，使机器人可以在海上复杂的环境状况下可靠地执行日常巡检任务。
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公开(公告)号：CN119516281A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411769288.9
申请日：2024-12-04
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G06V10/764 , G01B11/08 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T5/20 , G06T5/50 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种水稻茎秆直径智能测量方法。该方法包括以下步骤：设置参照物，采用拍摄工具采集具有参照物的水稻茎秆横截面图像数据，并对具有参照物的水稻茎秆横截面图像数据进行预处理，获取图像数据集；基于YOLOv8s模型和Faster R‑CNN模型构建水稻茎秆直径智能测量模型；利用图像数据集对水稻茎秆直径智能测量模型进行训练、验证和测试，并利用测试后的水稻茎秆直径智能测量模型和待测量的图像数据集获取水稻茎秆直径的测量结果。本发明能够提升测量模型的不可靠性、泛化性能和精度，进而提升水稻茎秆直径智能测量结果的准确性，并降低获取待测量的水稻茎秆横截面图像的难度和成本，具有更强的实际操作性。
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公开(公告)号：CN118426469B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410476510.X
申请日：2024-04-19
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种预定义时间欠驱动无人艇目标包围的控制方法。本发明在引入执行器故障和输入饱和模型的同时，构造辅助动力系统来补偿输入饱和带来的影响，并估计由执行器故障、建模不确定性和外部环境扰动带来的综合不确定项，提高了控制器的适用范围和稳定性。本发明基于预定义时间理论，使得误差的收敛时间可以提前设置，并且不受系统初值的影响，进一步提高了控制器的适用范围和稳定性。
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公开(公告)号：CN116853376A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310937878.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种导管架巡检球形机器人，包括外壳组件、双内环组件、摄像头组件和控制系统；外壳组件的内壁上设有若干电磁吸附单元，通过电磁吸附单元将巡检球形机器人吸附于导管架上；双内环组件设置于所述外壳组件内部，双内环组件驱动所述外壳组件运动；摄像头组件和控制系统均位于所述双内环组件，摄像头组件和电磁吸附单元均与控制系统相连；控制系统与外部终端信号连接。本发明机械结构简单，生产成本低，适用于较多的工作场景；能够在导管架上稳定运动，能够让球形机器人吸附在导管架上；而且机器人的外形设计成球形，在面对地形或结构相对复杂的工作环境时，也能够进行巡检，不仅能够在陆地上工作，也能够在水下进行巡检。
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公开(公告)号：CN119644756A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510002984.5
申请日：2025-01-02
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多机械臂自适应动态规划最优滑模控制方法，涉及多机械臂的轨迹跟踪控制领域，包括：建立多机械臂系统的2自由度动力学模型；定义多机械臂系统的2自由度位置误差；设计基于指定时间性能函数和自调整函数的多机械臂系统自调整性能控制方法；基于滑模控制原理，设计具有灵活约束能力的多机械臂系统滑模控制方法；基于自适应动态规划，设计多机械臂系统的最优滑模控制器。本发明解决了目前多机械臂系统控制方法应用时存在性能约束问题、控制精度有限的问题、以及轨迹跟踪的最优控制问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117452827A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311758281.2
申请日：2023-12-20
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动无人艇轨迹跟踪控制方法，属于轨迹跟踪技术领域，包括以下步骤：S1、构建欠驱动无人艇的运动学方程和动力学方程；S2、基于欠驱动无人艇的运动学方程和动力学方程，确定误差变量集合；S3、根据误差变量集合，确定欠驱动无人艇的虚拟控制率；S4、根据欠驱动无人艇的虚拟控制率，确定欠驱动无人艇的实际控制率；S5、根据欠驱动无人艇的实际控制率，构建固定阈值事件触发策略；S6、利用固定阈值事件触发策略完成轨迹跟踪。基于欠驱动无人艇作业环境的特殊性，减少系统的通讯资源和能耗是需要考虑的，本发明通过使用固定阈值事件触发策略，提高了网络资源利用率，减小了能耗。
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公开(公告)号：CN115582838B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211401365.6
申请日：2022-11-09
Applicant: 广东海洋大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能的多机械臂预定义时间H∞一致性控制方法，分别基于多机械臂系统建立跟随者的运动学和动力学模型、领导者的运动学和动力学模型；通过图论表示多机械臂系统的通信情况；根据所述多机械臂系统的通信情况、跟随者的运动学和动力学模型、领导者的运动学和动力学模型确定多机械臂系统的一致性误差；确定预设性能函数，并且根据所述多机械臂系统的一致性误差和预设性能函数确定误差变量；建立预定义时间H∞控制系统；确定辅助控制器并且建立动态系统；确定基于预设性能与H∞的多机械臂系统在预定义时间内跟随者机械臂与领导者机械臂状态实现一致，并且同时确定误差收敛时间。本发明具有较高的稳定性。
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公开(公告)号：CN115582838A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211401365.6
申请日：2022-11-09
Applicant: 广东海洋大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能的多机械臂预定义时间H∞一致性控制方法，分别基于多机械臂系统建立跟随者的运动学和动力学模型、领导者的运动学和动力学模型；通过图论表示多机械臂系统的通信情况；根据所述多机械臂系统的通信情况、跟随者的运动学和动力学模型、领导者的运动学和动力学模型确定多机械臂系统的一致性误差；确定预设性能函数，并且根据所述多机械臂系统的一致性误差和预设性能函数确定误差变量；建立预定义时间H∞控制系统；确定辅助控制器并且建立动态系统；确定基于预设性能与H∞的多机械臂系统在预定义时间内跟随者机械臂与领导者机械臂状态实现一致，并且同时确定误差收敛时间。本发明具有较高的稳定性。
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公开(公告)号：CN115303453A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211110339.8
申请日：2022-09-13
Applicant: 广东海洋大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种双臂水下机器人可旋转伸缩机翼，包括位于双臂水下机器人机身两侧的两个可旋转导流机翼；可旋转导流机翼包括旋转结构组件、导流板组件、气缸组件和太阳能板；旋转结构组件包括固定底座、机翼主结构、上四联杆结构和下四联杆结构；气缸组件设于固定底座上；固定底座与双臂水下机器人机身相连；上四联杆结构、导流板组件和太阳能板均设于机翼主结构上，下四联杆结构与机翼主结构滑动相连，上四联杆结构分别与下四联杆结构和气缸组件相连。本发明将可旋转伸缩机翼搭载于双臂水下机器人的机身上，使得小型双臂水下机器人能够提高作业续航时间、灵活度高、在海底区域可进入更为狭小空间进行作业等多种功能。
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公开(公告)号：CN115102599A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210698816.0
申请日：2022-06-20
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人艇的中继通信装置及方法，通过将无人艇作为主体载具，装载无线通信中继装置，在无人艇前往指定中远海面位置后，升展折叠天线后将天线高度提高并开启Mesh组网连接各通信中继节点，最后连接自带的无线网卡完成通信中继任务，能够实现长续航大载重情况下可自主巡航、可调节方位的通信中继任务，弥补了目前无人机与浮标中继站两种设计的短板。本发明相对于无人机中继系统可以大大增加运行时间，可进行多天作业，相对于浮标中继站无需人工放出基站到指定位置，无人艇收回放出都可以自动进行。
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