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公开(公告)号：CN118549909B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410998251.7
申请日：2024-07-24
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Inventor： 刘益军 , 唐鹤 , 李正强 , 詹清华 , 陈邦发 , 曹彦朝 , 郑金杯 , 李国平 , 黄滢芳 , 黄静 , 何锐熙 , 倪涵静 , 王磊 , 李小双 , 严华兵 , 于先哲
Abstract: 本申请提供了一种线激光雷达和相机的外参标定方法、装置和外参标定系统，该方法包括：获取n个标定点云和n个图像，n个标定点云分别为标定板沿x轴依次移动n次的过程中，控制线激光雷达在一次标定板移动后采集的属于标定板的点云，n个图像分别为标定板沿x轴依次移动n次的过程中，控制相机在一次标定板移动后采集的标定板的图像；根据n个标定点云确定三维标定点，三维标定点为跳变标定点云的边缘点，跳变标定点云为多个标定点云中边缘点发生跳变的一个，边缘点为标定点云中最大的扫描角度对应的点；根据三维标定点确定图像标定点；根据多组三维标定点和图像标定点进行外参标定，得到外参标定矩阵。
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公开(公告)号：CN118549909A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410998251.7
申请日：2024-07-24
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Inventor： 刘益军 , 唐鹤 , 李正强 , 詹清华 , 陈邦发 , 曹彦朝 , 郑金杯 , 李国平 , 黄滢芳 , 黄静 , 何锐熙 , 倪涵静 , 王磊 , 李小双 , 严华兵 , 于先哲
Abstract: 本申请提供了一种线激光雷达和相机的外参标定方法、装置和外参标定系统，该方法包括：获取n个标定点云和n个图像，n个标定点云分别为标定板沿x轴依次移动n次的过程中，控制线激光雷达在一次标定板移动后采集的属于标定板的点云，n个图像分别为标定板沿x轴依次移动n次的过程中，控制相机在一次标定板移动后采集的标定板的图像；根据n个标定点云确定三维标定点，三维标定点为跳变标定点云的边缘点，跳变标定点云为多个标定点云中边缘点发生跳变的一个，边缘点为标定点云中最大的扫描角度对应的点；根据三维标定点确定图像标定点；根据多组三维标定点和图像标定点进行外参标定，得到外参标定矩阵。
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公开(公告)号：CN118544366B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411013482.4
申请日：2024-07-26
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本申请提供了一种相机和线激光雷达融合定位方法、装置和定位系统，该方法包括：控制相机采集目标位置的图像，并根据目标位置的图像确定第一目标坐标；根据第一外参标定矩阵将第一目标坐标转换为第二目标坐标，并控制机械臂末端移动至第二目标坐标所在的位置，第一外参标定矩阵为相机坐标系和机械臂末端坐标系之间的坐标转换矩阵；获取全扫描点云，全扫描点云为机械臂末端沿预定轴移动多次的过程中，控制线激光雷达采集的多帧点云的集合；将全扫描点云中离线激光雷达坐标系的原点最近的点确定最近坐标点；根据第二外参标定矩阵将最近坐标点的坐标转换为定位坐标，解决了难以实现精确定位的问题。
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公开(公告)号：CN118544366A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411013482.4
申请日：2024-07-26
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本申请提供了一种相机和线激光雷达融合定位方法、装置和定位系统，该方法包括：控制相机采集目标位置的图像，并根据目标位置的图像确定第一目标坐标；根据第一外参标定矩阵将第一目标坐标转换为第二目标坐标，并控制机械臂末端移动至第二目标坐标所在的位置，第一外参标定矩阵为相机坐标系和机械臂末端坐标系之间的坐标转换矩阵；获取全扫描点云，全扫描点云为机械臂末端沿预定轴移动多次的过程中，控制线激光雷达采集的多帧点云的集合；将全扫描点云中离线激光雷达坐标系的原点最近的点确定最近坐标点；根据第二外参标定矩阵将最近坐标点的坐标转换为定位坐标，解决了难以实现精确定位的问题。
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