公开(公告)号：CN109204603B

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN201811365502.9

申请日：2018-11-16

Applicant: 广州联维物联网科技有限公司

Inventor： 梁坤

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种四足仿生机器人，包括头颈部机构（100）、前身骨架（200）、后身骨架（300）、前腿机构（400）、后腿机构（500）、前腿肩部机构（600）、后腿肩部机构（700）、翅膀机构（800）、尾部装置（900）及微计算机。本发明实施例整个运动机构及部件的机械自由度十分丰富，克服机器人结构简单无法适应复杂地形问题，使机器人能实现跳跃、滑翔、攀爬各类复杂动作。

公开(公告)号：CN109204603A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811365502.9

申请日：2018-11-16

Applicant: 广州联维物联网科技有限公司

Inventor： 梁坤

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02

CPC classification number: B62D57/032 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种四足仿生机器人，包括头颈部机构100、前身骨架200、后身骨架300、前腿机构400、后腿机构500、前腿肩部机构600、后腿肩部机构700、翅膀机构800、尾部装置900及微计算机。本发明实施例整个运动机构及部件的机械自由度十分丰富，克服机器人结构简单无法适应复杂地形问题，使机器人能实现跳跃、滑翔、攀爬各类复杂动作。

公开(公告)号：CN208746247U

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201821405240.X

申请日：2018-08-29

Applicant: 广州联维物联网科技有限公司

Inventor： 梁坤

IPC: B64C33/02

Abstract: 本实用新型实施例提出一种仿生机器人翅膀机构，包括翅膀骨架（801）、电机（802）、螺杆（803）、螺母滑块（804）、铰链A（806）、铰链B（807）、伸缩杆（805）、轴承支架（809）及翅膀皮层，其中：翅膀骨架（801）采用平行四杆机构；螺杆（803）的一端与电机（802）固定连接，另一端安装在轴承支架（809）中，电机（802）驱动螺杆（803）转动；螺母滑块（804）一端与铰链A（806）相固定，另一端连接在螺杆（803）上；伸缩杆（805）与翅膀骨架（801）通过球铰链连接，并控制翅膀骨架（801）挥动；铰链B（807）一端与翅膀骨架（801）连接；及翅膀皮层覆盖设在翅膀骨架（801）上。本实用新型实施例克服了自由度少的问题，进而使机器人可以模仿鸟类生物飞行的复杂动作；此外，本实用新型实施例还具有结构稳定，耐疲劳性强，抗风载能力强的优点。

公开(公告)号：CN206066487U

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201620938896.2

申请日：2016-08-25

Applicant: 广州联维物联网科技有限公司

Inventor： 梁坤 ,  郑子浩 ,  江阳桂

IPC: B25J18/00 ,  B25J15/00

Abstract: 本实用新型实施例提供一种仿生机器人尾部机构，所述包括骨架901、钢丝牵引机构902、骨架903、骨架904、骨架905、尾部抓取机构、拉伸管908、拉伸管909、拉伸管910、拉伸管911、铰链913及伸缩杆914构成，其中：拉伸管908、拉伸管909、拉伸管910及拉伸管911的两端都分别固定在骨架901与骨架907上；作用于拉伸管908的钢丝牵引机构902固定在骨架901上；骨架901通过球铰链连接伸缩杆914，伸缩杆914通过伸缩实现骨架901上下左右摆动；为尾部塑型的骨架903、骨架904及骨架905分别固定在拉伸管908的三个位置上。本实用新型实施例通过伸缩杆伸缩来控制骨架上下左右摆动，进而实现了尾部的上下左右摆动；此外，本实用新型实施例还可以实现尾部抓取功能。

公开(公告)号：CN208746117U

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201821405237.8

申请日：2018-08-29

Applicant: 广州联维物联网科技有限公司

Inventor： 梁坤

IPC: B62D57/032 ,  B25J19/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型实施例提出了一种四足仿生机器人腿部装置，所述包括模仿爬行动物四足的前腿机构及后腿机构。所述前腿机构由前腿大臂、与前腿大臂通过肘部铰链连接的前腿前臂、腕部机构及掌部机构构成，所述后腿机构由后腿大臂、与后腿大臂通过肘部铰链连接的后腿前臂、腕部联接机构、腕部机构及掌部机构构成。本实用新型实施例解决了机器人在野外复杂地形行走问题，实现机器人在野外环境下完成爬行、奔跑、跳跃、攀爬等各类动作；此外，本实用新型实施例还可以实现在玻璃面、陶瓷面等平滑表面上行走。

公开(公告)号：CN206066451U

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201620939434.2

申请日：2016-08-25

Applicant: 广州联维物联网科技有限公司

Inventor： 梁坤 ,  郑子浩 ,  江阳桂

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/12

Abstract: 本实用新型实施例公开了一种仿生机器人肩部机构，所述肩部机构包括与机器人前身和前腿连接的前腿肩部机构600及与机器人后身和后腿连接的后腿肩部机构700，所述前腿肩部机构600包括前臂电机601、齿轮602、齿轮603、蜗轮604、电机605、电机606及蜗杆607；所述后腿肩部机构700包括后臂电机701、齿轮702、齿轮703、蜗轮704、电机705、电机706及蜗杆707。本实用新型实施例克服了肩部自由度小的问题，进而实现控制机器人完成抬腿和转腿这两个相互垂直的肩部动作。