公开(公告)号：CN109489666B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN201811355423.X

申请日：2018-11-14

Applicant: 新疆工程学院

Inventor： 吕微微 ,  王俊伟 ,  胡衡 ,  邓伟

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种温室喷药机器人同步定位与地图构建的方法，在未知环境中，温室喷药机器人首先通过运动模型预测出自身的位姿，然后通过传感器得到自身与路标的相对信息，再由观测模型估计出路标的位置并更新温室喷药机器人位姿。通过采用改进的协同算法，对导航误差进行控制并构建准确的环境模型，这样可以有助于实现高精度定位，同时，温室喷药机器人在移动的过程中可以构建一个温室环境地图，同时使用这个地图推测它自身的位置，从而实现温室喷药机器人的同步定位与地图构建。

公开(公告)号：CN109489666A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811355423.X

申请日：2018-11-14

Applicant: 新疆工程学院

Inventor： 吕微微 ,  王俊伟 ,  胡衡 ,  邓伟

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种温室喷药机器人同步定位与地图构建的方法，在未知环境中，温室喷药机器人首先通过运动模型预测出自身的位姿，然后通过传感器得到自身与路标的相对信息，再由观测模型估计出路标的位置并更新温室喷药机器人位姿。通过采用改进的协同算法，对导航误差进行控制并构建准确的环境模型，这样可以有助于实现高精度定位，同时，温室喷药机器人在移动的过程中可以构建一个温室环境地图，同时使用这个地图推测它自身的位置，从而实现温室喷药机器人的同步定位与地图构建。