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公开(公告)号：CN114301336A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111665126.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02P6/10 , H02P21/30 , H02P21/14 , H02P25/022 , H02P27/08
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机直接转矩预测控制方法，属于电机控制技术领域。该方法根据平均等效原理，对逆变器产生的8个基本电压矢量进行扩展，从而得到包含更多电压矢量的集合，可有效提高电机转矩控制性能；同时，为了解决电压矢量增多而引起计算负担加重的问题，该方法中提出对电压矢量进行快速筛选，有效减轻扩展电压矢量带来的预测计算和代价函数穷举的计算量，可降低对电机控制器核心芯片的计算性能要求，节省成本。
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公开(公告)号：CN113540270B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110734446.7
申请日：2021-06-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H01L31/032 , H01L31/0392 , H01L31/18
Abstract: 本发明公开了一种获得平整、均匀、致密钙钛矿薄膜的方法，本发明先采用旋涂法制备CsPbBr3钙钛矿薄膜，将制备CsPbBr3钙钛矿薄膜放入压印腔内的样品台，压印降温得到钙钛矿薄膜；本发明使旋涂法制备的各种组份的钙钛矿薄膜在不改变晶相结构的前提下显著提高平整度、均匀度、致密度等方面有较大的提高。
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公开(公告)号：CN112505625A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202110150582.1
申请日：2021-02-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于通信规划机制的分布式优化控制的信号源定位方法。本发明首先给出通信规划机制，使得机器人有规划的完成通信，节省通信资源，同时延长控制器寿命。然后，设计了固定时间分布式优化方法，该方法不但能够使多机器人系统在给定时间间隔内完成编队，而且，对于信号源定位问题，能够使多机器人系统快速定位信号源。因此，对比传统控制方法，本发明能够在固定的实际间隔内完成编队，不受机器人初始位置的影响，而且能够产生光滑轨迹追踪信号线索并快速定位信号源，具有较高的定位精度，同时，优化了网络通信，节省了通信资源，延长了控制器的寿命。
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公开(公告)号：CN108872972B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810540951.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发通信的信号源定位方法。本发明根据每一个机器人接收到的信号强度，采用粒子滤波方法评估信号源可能的位置，每一个机器人都可以使用他的邻居机器人通过网络传输过来的信号源评估位置来更新自己的信号源评估位置，并通过信号源的评估位置给出机器人运动的参考方向；建立事件触发通信规则,每一时刻，比较机器人状态误差与机器人之间状态误差大小，当事件触发条件满足后，机器人将自己的当前状态信息和信号源位置评估信息等传送到网络中，否则停止通信；最后控制多机器人系统向信号源的位置方向运动。本发明在保证多机器人准确定位信号源以及保持群体结构稳定的同时，可以节省通信带宽，降低通信负担，并优化网络通信。
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公开(公告)号：CN113676088A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110751735.8
申请日：2021-07-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种带有谐波抑制的永磁同步电机无速度传感器控制方法，属于电机控制技术领域。该方法通过模型参考自适应模型估算电机的位置和速度，替换传统的永磁同步电机的机械式位置传感器，降低运行成本，提高了系统的可靠性；同时本发明针对电机运行时出现的电流谐波，设计了抑制谐波的方法：基于滑模观测器估计电磁转矩脉动，计算补偿电流，加入低通滤波器得到平均转矩，进而得到转矩脉动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109062200A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810797998.0
申请日：2018-07-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223
Abstract: 本发明涉及一种定位传感器节点的移动机器人滚动时序控制方法。本发明首先根据传感器节点的信号强度模型，开发了基于粒子滤波原理的传感器节点位置评估方法，通过该方法能够有效预估传感器节点的位置；然后将定位传感器节点的任务采用线性时序逻辑方法表示，并转换成机器人运动轨迹的约束，结合机器人的避障要求和传感器节点的预估位置，建立机器人的滚动优化时序控制问题，求解该问题，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人中，控制机器人的运动。本发明能控制机器人有序地搜索多个环境区域，并定位每一个环境区域中的传感器节点，同时在搜索过程中能够有效的避免与障碍物相撞。
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公开(公告)号：CN103158145B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310089177.9
申请日：2013-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人运动机构。本发明包括操纵缆绳绕线轴、第一齿轮组、杆底座、连接杆、管架、车底座、车架、车架杆、夹紧装置、边缘传感器、驱动轮、驱动轮架、第二齿轮组、驱动轮齿轮轴、升降电机装置、驱动电机装置、驱动齿轮；本发明通过驱动电机装置带动驱动轮提供横向的运动力；四组夹紧轮架分别用于夹住光伏面板的正反面来稳定运动机构，夹紧轮架装配有夹紧装置水平调整旋钮、夹紧装置垂直调整旋钮；升降电机装置带动清洁系统自上而下移动。本发明结构简单，运行效率高轮子式夹紧程度好、可调节，多对夹紧轮子可靠性强。
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公开(公告)号：CN117439407A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311327536.X
申请日：2023-10-13
Applicant: 杭州电子科技大学 , 湖州越球电机有限公司
Abstract: 本发明公开了基于极值搜索和滑模控制的双向DC‑DC变换器自适应控制方法。首先建立双向DC‑DC变换器拓扑结构，得到其状态空间方程；然后建立滑模面和辅助滑模变量，设计基于极值搜索的自适应控制的优化开关参数，再代入到高频开关控制，得到自适应控制的高频开关控制；最后将高频开关控制作为滑模控制的输入求出半桥电路驱动信号的占空比，根据占空比得到半桥电路驱动信号，并输入至半桥电路的上下桥臂得到期待电压值。本发明通过为开关参数选择足够的值，可以容易地抑制扰动的小变化。以实现系统稳定性、跟踪精度和抖振减少，并避免不必要的大控制。
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公开(公告)号：CN117411366A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311387841.8
申请日：2023-10-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机全速域无位置传感器控制方法，该方法首先建立永磁同步电机的预测电流控制模型。其次根据Sigmod滑模观测器法得到中高速段转子位置信息1和转速信息1。然后根据高频方波注入法，得到低速段的转子位置信息2和转速信息2。最后根据加权平均法，将高频方波注入法和Sigmod滑模观测器法转子位置和转速信息结合计算转子的位置信息3和转速信息3，并使用位置信息3和转速信息3对永磁同步电机实现无位置传感器全速域控制。本发明避免了传统电流环调节参数繁琐和超调大的影响，提高系统的鲁棒性以及电机运行性能，保证了转子位置估计的准确性。
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公开(公告)号：CN116915103A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310890255.9
申请日：2023-07-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机无传感器无参数的电流预测控制方法，属于永磁同步电机预测控制技术领域，该方法首先建立与电机参数无关的永磁同步电机自调试模型，并通过递归最小二乘法，辨识永磁同步电机自调试模型的参数。其次根据凸极追踪原理,得到转子位置的估计误差。然后通过锁相环得出当前周期的电机转速及转子位置。最后利用价值函数选择控制效果最优的基本电压矢量。本发明避免了电机参数失配所带来的影响，提高系统的鲁棒性，辨识速度快、准确度高，方式更简单、成本更低。
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