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公开(公告)号：CN107531410B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201680026754.1
申请日：2016-04-08
Applicant: 村田机械株式会社
Inventor： 村中武
CPC classification number: B65G1/0421 , B25J13/06 , B25J19/06 , B65G2207/40 , G05D1/0016 , G05D1/0033 , G05D1/0066 , G05D1/0223 , G05D1/0276 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明是具备堆装起重机的自动运转设备系统，具备紧急停止终端和进行堆装起重机的动作控制的控制装置，紧急停止终端具有紧急停止按钮和第一通信部，该第一通信部能够在与控制装置之间进行无线通信，并在紧急停止按钮被操作的情况下变更与控制装置之间的无线通信的状态，控制装置(a)在能够与发送用于堆装起重机的动作控制的指示的操作终端以及紧急停止终端这两方进行无线通信的情况下，进行与来自操作终端的指示对应的堆装起重机的动作控制，(b)在与第一通信部之间的无线通信的状态被变更的情况下，使堆装起重机停止动作。
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公开(公告)号：CN105460013B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201510536759.6
申请日：2015-08-27
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60W30/18
CPC classification number: B60W30/18 , B60T7/18 , B60T8/172 , B60T2270/413 , G05D1/0223 , G05D2201/0202
Abstract: 本发明提供一种搬运车辆的行驶停止控制装置以及具有该行驶停止控制装置的搬运车辆，即使在不具有用于接触判定的传感器或者该传感器发生故障的情况下，也能够在搬运车辆与挡车器接触时使搬运车辆停止。该搬运车辆的行驶停止控制装置的特征在于，具有：基于搬运车辆的目标速度和实际速度来设定搬运车辆的转矩指令值的转矩指令值设定部(502)；基于与搬运车辆的状态有关的信息来设定转矩指令值的上限阈值的阈值设定部(503)；和决定搬运车辆的行驶停止的行驶停止决定部(504)，行驶停止决定部以转矩指令值超过上限阈值且搬运车辆的实际速度为零或者处于零附近的情况为条件，来决定搬运车辆的行驶停止。
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公开(公告)号：CN109683615A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811594563.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种机器人连续运动的路径的速度前瞻方法，其包括按照加速度不为零的升速曲线分别进行反向升速规划和正向升速规划的步骤，并且在反向升速规划中考虑了因进行速度空间转换所带来的加速度的影响。本发明还提供了一种机器人控制器。本发明解决了机器人在笛卡尔空间和关节空间的连续轨迹规划问题，保证机器人连续运动规划过程中各路径的节点速度满足速度规划要求。
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公开(公告)号：CN109656130A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710934798.0
申请日：2017-10-10
Applicant: 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
Inventor： 霍峰
CPC classification number: G05B11/42 , G05D1/0223 , G05D1/0225 , G05D1/0276 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明公开了一种搬运机器人运行控制方法、装置、搬运机器人以及存储介质，涉及机器人技术领域，其中的方法包括：速度环单元基于速度控制指令驱动搬运机器人的主动轮运行；判断搬运机器人的当前位置与终点之间的距离是否小于或等于距离阈值；如果是，则位置环单元基于搬运机器人的理论位移与实际位移之间的偏差生成位移控制指令；将速度控制指令切换为位移控制指令，以使速度环单元基于位移控制指令驱动搬运机器人的主动轮运行。本发明的控制方法、装置、搬运机器人以及存储介质，能够在纠偏的同时提高机器人的定位精度和适应能力，可以在变负载和快速响应的同时，实现较高的停车定位精度，能够保证物流运送的安全性。
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公开(公告)号：CN109634288A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910063914.5
申请日：2019-01-23
Applicant: 广州小鹏汽车科技有限公司
Inventor： 戴军
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0212
Abstract: 一种自动驾驶交通工具换乘的控制方法及系统，该方法包括：获取第一自动驾驶交通工具沿着第一自动驾驶交通工具对应的第一自动驾驶路线匀速行驶时的目标速度，并控制第二自动驾驶交通工具在第二自动驾驶交通工具对应的第二自动驾驶路线的行驶速度达到目标速度，当第二自动驾驶交通工具在第二驾驶路线段上与第一自动驾驶交通工具在第一驾驶路线段上同向并列行驶时，将第二自动驾驶交通工具的车门与第一自动驾驶交通工具的车门进行对接。可见，实施本发明实施例，第一自动驾驶交通工具可不停车持续行驶，减少了能量消耗，增加了在道路交通上的运输能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109624973A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811134813.4
申请日：2018-09-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B60W30/12 , B60W2550/14 , B60W2720/10 , B60W2720/24 , G05D1/0223 , G05D2201/0213 , B60W30/09 , B60W2550/146 , G06K9/00798 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种能够使车辆一边继续进行自动驾驶一边通过分支路的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：周边状况识别部，其识别车辆的周边的状况；分支部位识别部，其基于所述周边状况识别部的识别结果，来识别在所述车辆的行进方向上存在的分支部位的存在；主车道识别部，其识别与所述分支部位连接的主车道；以及驾驶控制部，其对所述车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制，且使所述车辆在所述分支部位处向由所述主车道识别部识别出的主车道的方向行驶。
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公开(公告)号：CN109324619A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811118913.8
申请日：2018-09-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0246 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明涉及一种液态金属电致驱动小车，包括车架、容纳部、第一电源和第二电源，容纳部安装在车架的底部，车架上安装有第一电极、第二电极、第三电极和第四电极，第一电极、第三电极分别与第一电源的正极、第一电源的负极相连接，第二电极、第四电极分别与第二电源的正极、第二电源的负极相连接。本发明还涉及一种应用于液态金属电致驱动小车的运动控制方法。本发明大大降低了小车的功耗；防止液态金属从小车底部溜出；充分利用基底溶液对小车的浮力以及采用坐标系转换，减小了摩擦阻力、外界扰动对小车运动的影响；实现了小车运动时的避障；实现了小车位置的精准定位；借助PID控制算法实现了液态金属小车在二维平面内的精确自由运动。
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公开(公告)号：CN109144048A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810605896.4
申请日：2018-06-13
Applicant: 德国福维克控股公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: A47L9/2894 , A47L9/2805 , A47L11/10 , G05D1/0297 , G05D2201/0215 , G05D1/0236 , G05D1/0223 , G05D1/0225 , G05D1/024 , G05D1/0253 , G05D1/0276 , G05D2201/02
Abstract: 本发明涉及一种具有至少两个地面处理设备(1、2)的系统，所述地面处理设备(1、2)用于根据地面处理设备(1、2)的规定的调整参数(12)自动受控地处理表面，其中，每个地面处理设备(1、2)均具有至少一个探测装置(3、4)，用于探测地面处理设备(1、2)的和/或地面处理设备(1、2)的周围环境的至少一个探测参数(11)。为了改进该类型的系统，从而使地面处理设备(1、2)有利地共同作用和相互支持，在此建议，所述系统具有共同配属于这些地面处理设备(1、2)的数据库(5)，至少两个地面处理设备(1、2)的与各个地面处理设备(1、2)的调整参数(12)相对应的探测参数(11)被存储在所述数据库(5)中。
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公开(公告)号：CN109062215A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810973536.X
申请日：2018-08-24
Applicant: 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D1/0214 , G05D1/0223 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0276
Abstract: 本发明公开了一种机器人及基于其的目标跟随避障方法、系统、设备和介质。其中，目标跟随避障方法包括：控制机器人获取跟随目标的目标位置；确定机器人的当前位置与目标位置的第一连线两侧的预设水平宽度范围内是否存在障碍物，预设水平宽度不小于机器人的旋转半径；若是，则确定中转位置，机器人的当前位置与中转位置的第二连线两侧的预设水平宽度范围内不存在障碍物；控制机器人向中转位置移动，并继续执行控制机器人获取跟随目标的目标位置的步骤；若否，则控制机器人向目标位置移动。本发明中的机器人在存在障碍物时移动到中转位置来避开障碍物，直至机器人的当前位置与跟随目标的直线距离上不存在障碍物时，向目标位置移动，来跟随目标。
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公开(公告)号：CN109062200A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810797998.0
申请日：2018-07-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223
Abstract: 本发明涉及一种定位传感器节点的移动机器人滚动时序控制方法。本发明首先根据传感器节点的信号强度模型，开发了基于粒子滤波原理的传感器节点位置评估方法，通过该方法能够有效预估传感器节点的位置；然后将定位传感器节点的任务采用线性时序逻辑方法表示，并转换成机器人运动轨迹的约束，结合机器人的避障要求和传感器节点的预估位置，建立机器人的滚动优化时序控制问题，求解该问题，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人中，控制机器人的运动。本发明能控制机器人有序地搜索多个环境区域，并定位每一个环境区域中的传感器节点，同时在搜索过程中能够有效的避免与障碍物相撞。
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