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公开(公告)号：CN113625559A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110855681.X
申请日：2021-07-28
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于指定时间收敛的多智能体系统协同控制方法。本发明先确定多智能体系统集合，建立多智能体系统的通信网络拓扑图，其次确定一阶多智能体系统的动力学模型，然后基于多智能体系统的可测量状态，给定多智能体指定时间一致性控制协议并确定系统的协同一致性条件。最后将设计的多智能体一致性协议通过编程写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体间的分布式信息交互。本发明通过设计增益函数，使一阶多智能体系统实现指定时间一致性，具有收敛时间上界可预先设定、不依赖于初始状态、与控制参数无关三个优点，并通过设计属性函数使其在控制性能所要求指定的时间上界后仍能满足其他收敛性能要求。
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公开(公告)号：CN113359474B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110762405.9
申请日：2021-07-06
Applicant: 杭州电子科技大学 , 国网浙江省电力有限公司杭州供电公司 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于梯度反馈的可扩展分布式多智能体一致性控制方法。本发明首先确定多智能体系统集合，建立多智能体系统的通信网络拓扑图。其次确定一阶多智能体系统的动态响应模型，并基于多智能体系统的可测状态，给定多智能体一致性控制协议。然后确定系统的稳定性条件，根据期望的控制要求，选取适当的方向函数和属性函数；最后将设计的分布式多智能体一致性控制协议通过编程写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体间的分布式信息交互，实现满足控制性能要求的多智能体协同一致性。本发明不需进行复杂的性能设计分析和计算，只需通过给定公式，简单地设计控制参数即可满足控制性能要求，从而降低了算法的复杂程度。
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公开(公告)号：CN113625559B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202110855681.X
申请日：2021-07-28
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于指定时间收敛的多智能体系统协同控制方法。本发明先确定多智能体系统集合，建立多智能体系统的通信网络拓扑图，其次确定一阶多智能体系统的动力学模型，然后基于多智能体系统的可测量状态，给定多智能体指定时间一致性控制协议并确定系统的协同一致性条件。最后将设计的多智能体一致性协议通过编程写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体间的分布式信息交互。本发明通过设计增益函数，使一阶多智能体系统实现指定时间一致性，具有收敛时间上界可预先设定、不依赖于初始状态、与控制参数无关三个优点，并通过设计属性函数使其在控制性能所要求指定的时间上界后仍能满足其他收敛性能要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114114904A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111233574.X
申请日：2021-10-22
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种有限时间和固定时间分布式事件触发一致性方法。本发明首先确定多智能体系统的通信拓扑图，并用拉普拉斯矩阵来表征智能体之间的信息交互。其次设计多智能体系统事件触发一致性协议，并定义多智能体系统的事件触发误差，并基于事件触发误差设计事件触发条件。然后选取一致性协议中适合的方向函数，选取使多智能体系统不仅实现有限时间收敛性能而且可实现固定时间收敛性能的激活函数。最后将设计的多智能体系统控制协议与事件触发机制写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体之间的分布式信息交互。本发明通过灵活设计控制器协议中的两个函数，实现不同的控制性能要求，同时有效减少控制器的更新频率，降低资源使用率。
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公开(公告)号：CN114114904B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111233574.X
申请日：2021-10-22
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种有限时间和固定时间分布式事件触发一致性方法。本发明首先确定多智能体系统的通信拓扑图，并用拉普拉斯矩阵来表征智能体之间的信息交互。其次设计多智能体系统事件触发一致性协议，并定义多智能体系统的事件触发误差，并基于事件触发误差设计事件触发条件。然后选取一致性协议中适合的方向函数，选取使多智能体系统不仅实现有限时间收敛性能而且可实现固定时间收敛性能的激活函数。最后将设计的多智能体系统控制协议与事件触发机制写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体之间的分布式信息交互。本发明通过灵活设计控制器协议中的两个函数，实现不同的控制性能要求，同时有效减少控制器的更新频率，降低资源使用率。
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公开(公告)号：CN113359474A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110762405.9
申请日：2021-07-06
Applicant: 杭州电子科技大学 , 国网浙江省电力有限公司杭州供电公司 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于梯度反馈的可扩展分布式多智能体一致性控制方法。本发明首先确定多智能体系统集合，建立多智能体系统的通信网络拓扑图。其次确定一阶多智能体系统的动态响应模型，并基于多智能体系统的可测状态，给定多智能体一致性控制协议。然后确定系统的稳定性条件，根据期望的控制要求，选取适当的方向函数和属性函数；最后将设计的分布式多智能体一致性控制协议通过编程写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体间的分布式信息交互，实现满足控制性能要求的多智能体协同一致性。本发明不需进行复杂的性能设计分析和计算，只需通过给定公式，简单地设计控制参数即可满足控制性能要求，从而降低了算法的复杂程度。
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公开(公告)号：CN112180734B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011102462.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式自适应事件触发的多智能体一致性方法。本发明对现有方法进行了改进，包括：1）精简多智能体控制系统控制器协议的更新步骤；2）每个智能体只在自己的触发时刻更新，有效的降低了事件触发控制的更新频率。3)考虑到多智能体控制系统中存在的不确定性因素的影响，提出基于事件触发的自适应控制策略来克服。本发明无需进行复杂的指数运算以及获取全局坐标信息并进行复杂的数据融合操作，事件的触发相对独立，仅仅依赖于自身的触发时刻以及邻节点的相对状态。同时自适应参数估计方法的引入实现了多智能体控制系统参数的自估计与自优化，克服了多智能体控制系统设计时参数估计对全局信息不确定性依赖的缺点。
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公开(公告)号：CN112180734A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011102462.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式自适应事件触发的多智能体一致性方法。本发明对现有方法进行了改进，包括：1）精简多智能体控制系统控制器协议的更新步骤；2）每个智能体只在自己的触发时刻更新，有效的降低了事件触发控制的更新频率。3)考虑到多智能体控制系统中存在的不确定性因素的影响，提出基于事件触发的自适应控制策略来克服。本发明无需进行复杂的指数运算以及获取全局坐标信息并进行复杂的数据融合操作，事件的触发相对独立，仅仅依赖于自身的触发时刻以及邻节点的相对状态。同时自适应参数估计方法的引入实现了多智能体控制系统参数的自估计与自优化，克服了多智能体控制系统设计时参数估计对全局信息不确定性依赖的缺点。
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