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公开(公告)号：CN117442367A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311529815.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 杭州钉灵科技有限公司
Abstract: 一种用于口腔种植机器人螺旋铣式窝洞制备的轨迹规划方法，包括种植手机和安装于种植手机上的钻铣复合刀具，包括以下步骤，对患者口腔进行扫描，根据口腔数据确定窝洞大小及所需的钻铣复合刀具，并选用不同的螺旋铣轨迹方案，将所需运动轨迹通过机器人上位机生成相应的机器人运动参数，并配备给口腔种植机器人末端执行器；与现有技术相比，通过等距螺旋线轨迹或圆柱螺旋线轨迹或变径螺旋线轨迹的方式对患者进行窝洞制备时，仅用一钻即完成种植窝制备，可以极大的提高备孔效率以及降低重复定位产生的误差。
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公开(公告)号：CN114224488A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111373894.5
申请日：2021-11-19
Applicant: 杭州钉灵科技有限公司
Abstract: 一种基于状态捕捉的口腔种植机器人控制系统，包括运动执行模块、运动控制模块、传感模块、标志器模块、专家库系统机器人操作技能强化学习系统以及信息储存模块，所述传感模块包括六维力传感器和图像信息采集单元；所述标志器模块包括患者口腔标志器和带有标志器的手套；所述专家库系统包含患者牙槽骨的内部骨密度信息、种植方案、术中机器人运动状态与控制参数、误差分析。以及提供一种基于状态捕捉的口腔种植机器人控制系统的操作方法。本发明令机器人的运动更加适应医生的操作习惯，使机器人与医生在人机协作进行口腔种植手术时配合更加顺畅，提高所制备窝洞的位置与形状精度。
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公开(公告)号：CN118121337A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410357328.2
申请日：2024-03-27
Applicant: 杭州钉灵科技有限公司
Abstract: 一种用于口腔种植机器人钻针标定的标志器及标定方法，包括标志器支架和连接于标志器支架上的若干反光球，所述标志器支架由若干环绕标志器中心处设置的连接杆组成，若干反光球一一连接于相对应的连接杆上；若干所述连接杆在标志器支架的转动过程中处于静平衡状态，且若干反光球在标志器支架的转动过程中形成若干旋转轨迹；所述标志器支架中心处安装有标志器安装轴，且标志器支架中心处为标志器支架的质心；与现有技术相比，通过标志器支架代替钻针在种植手机上的安装，并通过种植手机带动标志器支架，通过识别多个反光球所形成的同心轨迹圆球，通过计算得出其圆心和安装轴线向量，降低了因标定器尺寸精度低所造成的误差，提升标定精度。
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公开(公告)号：CN114224523A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111484641.5
申请日：2021-12-07
Applicant: 杭州钉灵科技有限公司
IPC: A61C1/00 , A61C1/08 , A61C8/00 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B90/00 , G01K1/024 , G01K7/02 , G01K13/00
Abstract: 一种基于实时温度感知的口腔种植机器人一钻备孔操作方法，包括以下步骤：1)温度感知钻针选择，2)无线测温模块安装，3)无线测温模块传输测试；4)备孔过程中运动参数自适应控制，开始执行备孔操作时，上位机获取温度数据，根据温度场模型Q(s，t)计算骨组织内温度最高点温度Tmax，同时根据温升率模型计算温升率Tir，并将其加入温度自适应参数调控模型Tc；5)将无线测温模块从种植手机上拆下并进行消毒处理。本发明对手术辅助过程中的温度进行实时监控，防止在机器人辅助口腔种植手术中由于温度过高给病人带来不可逆的骨损伤，促进病人牙槽骨与种植体骨结合，同时提高口腔种植机器人辅助种植窝制备的效率，降低备孔的重复定位误差，实现一钻备孔操作。
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