公开(公告)号：CN102036789B

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN200980118477.7

申请日：2009-05-20

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 中田广之 ,  衣笠靖启

IPC: B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/37344 ,  G05B2219/37525 ,  G05B2219/41372 ,  G05B2219/45104

Abstract: 本发明提供的机器人的异常判定方法，在作为N个(N为正整数)电动机输出转矩平均值τmA的移动平均值的电动机输出转矩移动平均值τmAA超过第一异常判定基准值τmth，作为N个外力转矩平均值τdA的移动平均值的外力转矩移动平均值τdAA超过第二异常判定基准值τdth时，判定为异常，这样就不需要测定、存储基准数据，即可在生产线工作过程中进行异常判定。

公开(公告)号：CN102036789A

公开(公告)日：2011-04-27

申请号：CN200980118477.7

申请日：2009-05-20

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 中田广之 ,  衣笠靖启

IPC: B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/37344 ,  G05B2219/37525 ,  G05B2219/41372 ,  G05B2219/45104

Abstract: 本发明提供的机器人的异常判定方法，在作为N个(N为正整数)电动机输出转矩值τmA的平均值的电动机输出转矩平均值τmAA超过第一异常判定基准值τmth，作为N个外力转矩推定值τdA的平均值的外力转矩推定平均值τdAA超过第二异常判定基准值τdth时，判定为异常，这样就不需要测定、存储基准数据，即可在生产线工作过程中进行异常判定。