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公开(公告)号：CN1853093A
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200480026715.9
申请日：2004-05-21
Applicant: 株式会社东京大学TLO
CPC classification number: G01L1/24 , B25J13/084 , G01L5/166 , G01L5/228
Abstract: 提供一种具备由自由曲面构成的触觉部的光学式触觉传感器。其是具备触觉部和摄影手段的光学式触觉传感器，该触觉部由透明弹性体(1)和设置在该弹性体内的多个标志组构成，各标志组分别由多个有色标志构成，构成不同标志组的标志的每组具有相互不同的颜色，该弹性体的表面(2)是自由曲面，该标志组沿该自由曲面配置。在物体接触到了该弹性体时由摄影手段对该有色标志的动作进行摄影。触觉传感器其理想的是指型触觉传感器。
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公开(公告)号：CN1853094B
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200480026774.6
申请日：2004-09-10
Applicant: 株式会社东京大学TLO
Abstract: 一种力矢量重构法，其缩短用于计算力矢量的计算时间。其是使用了光学式触觉传感器的力矢量重构法。其包括：取得标志图像步骤，其在物体接触到了该弹性体的接触面时对该有色标志的动作进行摄影并取得标志图像；取得信息步骤，其根据该标志图像取得比要求出的力矢量个数多的关于标志动作的信息；以及取得力矢量步骤，其通过把取得的关于标志动作的信息向传递函数中输入而把力矢量作为输出来取得，其仅使用要求出的力矢量位置(P)近旁区域(A1)的关于标志动作的信息来计算力矢量。
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公开(公告)号：CN1853094A
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200480026774.6
申请日：2004-09-10
Applicant: 株式会社东京大学TLO
Abstract: 一种力矢量再构成法，其缩短用于计算力矢量的计算时间。其是使用了光学式触觉传感器的力矢量再构成法。其包括：取得标志图像步骤，其在物体接触到了该弹性体的接触面时对该有色标志的动作进行摄影并取得标志图像；取得信息步骤，其根据该标志图像取得比要求出的力矢量个数多的关于标志动作的信息；以及取得力矢量步骤，其通过把取得的关于标志动作的信息向传递函数中输入而把力矢量作为输出来取得，其仅使用要求出的力矢量位置(P)近旁区域(A1)的关于标志动作的信息来计算力矢量。
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公开(公告)号：CN1842701A
公开(公告)日：2006-10-04
申请号：CN200580000909.6
申请日：2005-03-03
Applicant: 株式会社东京大学TLO
Abstract: 一种光学式触觉传感器，其能进行大面积力矢量分布测量。提供一种用于能进行大面积力矢量分布测量的信息综合方法。该光学式触觉传感器具有：触觉部，其由透明弹性体和设置在该透明弹性体内的多个标志构成；多个摄影装置，其在物体接触到了该透明弹性体的触觉面时对标志动作进行摄影并取得标志图像。图像综合方法具有：取得部分图像步骤，其通过该多个摄影装置的各摄影装置，使各摄影装置具有重复摄影区域地来摄影该透明弹性体的部分区域A、B、C、D；综合部分图像步骤，其使该重复摄影区域内的同一标志一致地把由各摄影装置取得的部分图像进行综合。
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