一种基于视觉的触觉测量传感器

    公开(公告)号:CN106052914A

    公开(公告)日:2016-10-26

    申请号:CN201610580204.6

    申请日:2016-07-21

    Applicant: 清华大学

    CPC classification number: G01L1/24 B25J13/084 G01L1/241

    Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的触觉测量传感器,属于机器人传感器技术领域。基于视觉的触觉传感器包括图像采集摄像头、带标记点的弹性体、发光二极管等以及必要的结构组件,采用半导体工艺和微机械加工技术做成。当传感器与物体的直接接触时,弹性体会受力产生形变,标记点相应的会发生位移,由图像采集摄像头捕捉标记点位移前后的图像信息。通过施加力前后的图像信息的对比,计算标记点的位移信息,再利用弹性原理由标记点位移信息计算出传感器的受力情况。本发明设计的基于视觉的触觉传感器能够提供触觉、滑觉、压觉等三维力信息的测量,能应用于机器人灵巧手的触觉感知领域。

    量化材料未知应力与残余应力的装置及其方法

    公开(公告)号:CN102645295A

    公开(公告)日:2012-08-22

    申请号:CN201210099852.1

    申请日:2012-04-06

    Applicant: 王伟中

    CPC classification number: G01L1/24 G01L1/241 G01N21/23

    Abstract: 一种量化材料未知应力与残余应力的装置,用于量化一待测物的未知应力与残余应力,该装置包括:一光源、一偏光镜、一第一四分之一波片、一标准试片、一第二四分之一波片、一检光镜、一施载单元、一光谱仪及一检测模块;该光源用于产生多波长或单波长之光;该偏光镜设置于该光源前方,且其一面面对该光源以使光产生偏振;该第一四分之一波片设置于该偏光镜前方,且其一面面对该光源以使光产生圆偏振;本发明还揭露量化材料未知应力与残余应力的方法。

    用于基于光弹性法获得力的系统和方法

    公开(公告)号:CN106662491B

    公开(公告)日:2019-07-09

    申请号:CN201580029402.7

    申请日:2015-06-02

    CPC classification number: G01L1/241 B25J13/081

    Abstract: 用于基于光弹性法获得力的系统和方法。提供了用于获得力的方法和系统,其中所述系统包括由光弹性材料制成的具有多个表面的块体、以及一个或多个在块体周围配置的偏光器,所述多个表面包括第一表面,在所述第一表面上物体正在向块体施加力,并且其中所述方法包括通过同时地使用三个偏光器来测量光弹性强度并且在时间上顺序地获得每一组光弹性强度以获得一系列测得的光弹性强度、以及基于与测得的和预测的光弹性强度之间的差异相关的量通过使用优化方法获得力。

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