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公开(公告)号：CN111751810A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010206769.4
申请日：2020-03-23
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Inventor： 石崎将崇
Abstract: 本发明涉及一种物体检测装置及方法。物体检测装置构成为从由立体照相机拍摄的图像获取视差图像，根据视差图像导出世界坐标系中的物体的坐标。物体检测装置构成为根据转向角信息及叉车的尺寸信息导出世界坐标系中的行进预定区域。物体检测装置构成为提取世界坐标系中位于行进预定区域上的物体作为优先物体。物体检测装置构成为使优先物体比与优先物体不同的物体优先地进行是否为人的判定。
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公开(公告)号：CN116486365A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310055426.6
申请日：2023-01-19
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Abstract: 一种人检测系统的图像处理装置，抑制人物的检测精度降低。人检测系统安装于叉车。人检测系统具备立体照相机和图像处理装置。图像处理装置从立体照相机取得第1图像数据和第2图像数据。图像处理装置从第1图像数据检测呈现有障碍物的矩形区域。图像处理装置按每个矩形区域判定障碍物在从立体照相机起的预定范围内从地面游离的上半身检测处理条件是否成立。图像处理装置针对上半身检测处理条件成立的矩形区域，通过将矩形区域与上半身比较数据进行比较来判定呈现于矩形区域的障碍物是否为人物。
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公开(公告)号：CN114954229A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210161232.X
申请日：2022-02-22
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Abstract: 提供一种工业车辆，即使操作员面朝前方并使车体后退，在检测出车体后方的障碍物的情况下也向操作员报知后方存在障碍物。工业车辆具备：车体(11)；驾驶席(13)，其设置于车体(11)；障碍物检测器，其检测车体(11)的后方的障碍物；警告发生器，其发出警告；以及控制装置，其控制警告发生器，在工业车辆中，作为警告发生器的前部警告灯(45)至少设置在比驾驶席(13)靠前方，控制装置在车体(11)后退时障碍物检测器检测出车体(11)的后方的障碍物的情况下，使前部警告灯(45)工作。
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公开(公告)号：CN112611360A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011065160.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Inventor： 石崎将崇
Abstract: 本发明的课题在于减轻处理负荷。本发明涉及一种物体检测装置、搭载有物体检测装置的车辆及利用物体检测装置进行的物体检测处理方法。叉车中搭载有物体检测装置。物体检测装置从立体相机进行拍摄所得的图像获取视差图像，并从视差图像导出世界坐标系中的物体的坐标。物体检测装置在世界坐标系的XY平面中，提取存在于各区块的物体中最靠近叉车的附近物体，所述世界坐标系的XY平面是以第1区块位于正面区域且第2区块位于转弯区域的方式划分。第1区块的沿着世界坐标系的Y轴的尺寸比沿着世界坐标系的X轴的尺寸长。第2区块的沿着世界坐标系的Y轴的尺寸比沿着世界坐标系的X轴的尺寸短。物体检测装置将世界坐标系中的附近物体的坐标转换成由相机拍摄到的图像上的坐标，对该坐标进行人检测处理。由此，判定附近物体是否是人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118778625A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410399215.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Inventor： 石崎将崇
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 一种移动体控制系统，具备摄像装置和控制部。摄像装置是立体照相机。控制部从摄像装置取得图像数据。控制部从图像数据检测标记。控制部从基于标记的移动体与标记的位置关系推定移动环境中的移动体的位置。控制部执行基于移动体的位置的控制。
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公开(公告)号：CN115720569A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202180045638.5
申请日：2021-06-22
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Inventor： 石崎将崇
IPC: B66F9/24
Abstract: 一种障碍物检测装置(30)，搭载于叉车(10)。障碍物检测装置(30)具备用于检测障碍物的立体照相机(31)和根据立体照相机(31)的检测结果对障碍物的位置进行检测的位置检测装置(41)。在可检测区域(CA)预先设定有非检测区域(NA1、NA2)。非检测区域(NA1、NA2)被设定于存在叉车(10)的配重(15)的位置。位置检测装置(41)判断为在非检测区域(NA1、NA2)不存在障碍物。位置检测装置(41)检测存在于可检测区域(CA)中的作为与非检测区域(NA1、NA2)不同的区域的检测区域(DA)的障碍物的位置。
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公开(公告)号：CN116940494A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202280019400.X
申请日：2022-02-24
Applicant: 株式会社丰田自动织机
IPC: B60W50/10
Abstract: 一种识别装置(100)，具备：识别部(122)，其基于检测部(40)的检测结果来识别移动体的周边环境；取得部(121)，其取得供应信息和指示信息，供应信息表示从搭载于移动体的电源(10)向移动体的电力的供应状态，指示信息表示向移动体的动作的指示；以及动作控制部(123)，其基于供应信息和指示信息来控制本装置的状态，本装置的状态包含识别周边环境的识别状态、停止识别周边环境的处理的停止状态、以及在到转变为识别状态为止的期间进行待机的待机状态，动作控制部(123)当在识别状态中取得的指示信息表示的是指示移动体的动作的停止的情况下，使本装置的状态不转变为停止状态而保持识别状态，或者转变为待机状态。
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公开(公告)号：CN116486366A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310055543.2
申请日：2023-01-19
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Abstract: 一种人检测系统的图像处理装置，抑制人物的检测精度降低。人检测系统安装于叉车。人检测系统具备立体照相机和图像处理装置。图像处理装置从立体照相机取得第1图像数据和第2图像数据。图像处理装置从第1图像数据检测呈现有障碍物的矩形区域。图像处理装置推定在第1图像数据中矩形区域所包含的障碍物的重心位置，进行根据重心位置来调整矩形区域的宽度的重心区域宽度调整处理。图像处理装置通过将进行重心区域宽度调整处理后的调整后区域与辞典数据进行比较来判定呈现于矩形区域的障碍物是否为人物。辞典数据是从呈现有人物的图像数据提取的特征量的数据。
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公开(公告)号：CN112611360B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202011065160.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Inventor： 石崎将崇
Abstract: 本发明的课题在于减轻处理负荷。本发明涉及一种物体检测装置、搭载有物体检测装置的车辆及利用物体检测装置进行的物体检测处理方法。叉车中搭载有物体检测装置。物体检测装置从立体相机进行拍摄所得的图像获取视差图像，并从视差图像导出世界坐标系中的物体的坐标。物体检测装置在世界坐标系的XY平面中，提取存在于各区块的物体中最靠近叉车的附近物体，所述世界坐标系的XY平面是以第1区块位于正面区域且第2区块位于转弯区域的方式划分。第1区块的沿着世界坐标系的Y轴的尺寸比沿着世界坐标系的X轴的尺寸长。第2区块的沿着世界坐标系的Y轴的尺寸比沿着世界坐标系的X轴的尺寸短。物体检测装置将世界坐标系中的附近物体的坐标转换成由相机拍摄到的图像上的坐标，对该坐标进行人检测处理。由此，判定附近物体是否是人。
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