公开(公告)号：CN108884661B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201780017540.2

申请日：2017-07-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  原田纯仁 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  米泽保人

IPC: E02F3/85

Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆。控制器获取作业装置的挖掘开始位置。在现状地形包括上坡以及比上坡位于前方的下坡、且挖掘开始位置位于上坡时，控制器确定第一虚拟设计面，该第一虚拟设计面包括位于现状地形下方、且倾斜比上坡平缓的第一设计面。控制器生成使作业装置沿第一虚拟设计面移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108884659B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201780017213.7

申请日：2017-07-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  原田纯仁 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  米泽保人

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

Abstract: 控制器在现状地形包括上坡和比上坡更靠前方的下坡时，确定包括第一设计面和第二设计面的虚拟设计面，第一设计面比上坡的倾斜度更平缓，第二设计面相对于第一设计面倾斜，且比所述下坡的倾斜度更平缓。控制器生成使工作装置沿着虚拟设计面移动的指令信号。

公开(公告)号：CN110168172A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201880006078.0

申请日：2018-02-15

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  石桥永至 ,  米泽保人 ,  桐野量行

IPC: E02F3/85 ,  E02F3/43

Abstract: 具有工作装置的作业车辆的控制系统具备控制器。控制器被编程为进行以下的处理。控制器接收表示操作人员的输入操作的输入信号。控制器取得车辆信息和方位信息，车辆信息是包含接收到输入信号时的作业车辆的位置的车辆信息，方位信息是接收到输入信号时的作业车辆的方位信息。控制器基于接收到输入信号时的车辆信息与方位信息，决定表示工作装置的目标轨迹的目标设计面。

公开(公告)号：CN108779617A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780016832.4

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  桐野量行 ,  米泽保人 ,  古川洋介 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置决定位于比当前地形靠上方、且位于比最终设计地形靠下方的中间设计地形。控制装置基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。中间设计地形包含在作业车辆的行进方向上分割而成的多个中间设计面。在至少两个以上的中间设计面中，中间设计面的倾斜角度互不相同。

公开(公告)号：CN108884658B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN201780016926.1

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  米泽保人 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具有当前地形取得装置、存储装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置存储表示作业对象的目标地形的设计地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器从存储装置取得设计地形信息。控制器生成使工作装置沿当前地形与最终设计地形之间，并且从当前地形向上方距离规定距离的位置移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108779617B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201780016832.4

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  桐野量行 ,  米泽保人 ,  古川洋介 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置决定位于比当前地形靠上方、且位于比最终设计地形靠下方的中间设计地形。控制装置基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。中间设计地形包含在作业车辆的行进方向上分割而成的多个中间设计面。在至少两个以上的中间设计面中，中间设计面的倾斜角度互不相同。

公开(公告)号：CN108884656A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780016846.6

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  米泽保人 ,  古川洋介 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

CPC classification number: E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的目标地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置在位于比最终设计地形靠下方的当前地形倾斜的情况下，生成使工作装置沿着比当前地形平缓地倾斜的轨迹而移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108779625A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780017720.0

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  桐野量行 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F9/20 ,  E02F3/85 ,  E02F9/26

CPC classification number: E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 一种作业车辆的控制系统，具备现况地形获取装置、存储装置、控制器。现况地形获取装置获取表示作业对象的现况地形的现况地形信息。存储装置存储表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制器从现况地形获取装置获取现况地形信息。控制器从存储装置获取设计地形信息。控制器生成使工作装置沿着第一轨迹和第二轨迹移动的指令信号，第一轨迹是沿着现况地形的倾斜的轨迹，第二轨迹是在第一轨迹的前方位于现况地形的上方且位于最终设计地形的下方的轨迹。

公开(公告)号：CN109477325B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201780045411.4

申请日：2017-10-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  下条隆宏 ,  稻丸昭文 ,  川野俊宏 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85 ,  E02F3/84 ,  E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器接收实际地形信息，该实际地形信息表示作业对象的实际地形。控制器确定位于比实际地形靠下方位置的设计面。控制器生成使工作装置沿设计面移动的指令信号。控制器判定作业车辆上打滑的发生。控制器在判定为发生了打滑时，将设计面变更到打滑发生时工作装置的铲尖位置以上的位置。

公开(公告)号：CN108779619B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201780016927.6

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  桐野量行 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 作业车辆的控制系统具有当前地形取得装置、存储装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置存储表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器从存储装置取得设计地形信息。控制器从土量取得装置取得土量信号。控制器根据土量，确定比当前地形更靠近上方并且比最终设计地形更靠近下方的中间设计地形。控制器基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。