公开(公告)号：CN110168171B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201880006059.8

申请日：2018-02-22

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  石桥永至 ,  下条隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器取得表示作业对象的现状面的现状地形数据。控制器以现状面为基准使目标设计面沿铅垂方向位移。

公开(公告)号：CN108884661B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201780017540.2

申请日：2017-07-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  原田纯仁 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  米泽保人

IPC: E02F3/85

Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆。控制器获取作业装置的挖掘开始位置。在现状地形包括上坡以及比上坡位于前方的下坡、且挖掘开始位置位于上坡时，控制器确定第一虚拟设计面，该第一虚拟设计面包括位于现状地形下方、且倾斜比上坡平缓的第一设计面。控制器生成使作业装置沿第一虚拟设计面移动的指令信号。

公开(公告)号：CN110191990B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN201880007596.4

申请日：2018-04-10

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山本茂 ,  石桥永至 ,  下条隆宏

IPC: E02F3/85

Abstract: 控制系统具备控制器。控制器取得第一地形数据。第一地形数据表示填土作业前的作业对象的地形。控制器取得铲尖位置数据。铲尖位置数据表示填土作业中的工作装置的铲尖位置。控制器取得第二地形数据。第二地形数据表示填土作业后被压实的地形。控制器根据第一地形数据、铲尖位置数据及第二地形数据决定作业对象的压缩率。

公开(公告)号：CN108884659B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201780017213.7

申请日：2017-07-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  原田纯仁 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  米泽保人

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

Abstract: 控制器在现状地形包括上坡和比上坡更靠前方的下坡时，确定包括第一设计面和第二设计面的虚拟设计面，第一设计面比上坡的倾斜度更平缓，第二设计面相对于第一设计面倾斜，且比所述下坡的倾斜度更平缓。控制器生成使工作装置沿着虚拟设计面移动的指令信号。

公开(公告)号：CN111094658A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201980004556.9

申请日：2019-02-18

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  石桥永至

IPC: E02F3/85

Abstract: 本发明提供一种工作车辆的控制系统、方法以及工作车辆。控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据。控制器确定目标深度。控制器基于现状地形数据，获取位于现状地形上的多个区划点的位置。控制器确定使多个区划点各自在铅垂方向上位移目标深度的量的多个基准点。控制器基于多个基准点确定目标设计地形。控制器生成按照目标设计地形使工作装置工作的指令信号。

公开(公告)号：CN110191990A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201880007596.4

申请日：2018-04-10

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山本茂 ,  石桥永至 ,  下条隆宏

IPC: E02F3/85

Abstract: 控制系统具备控制器。控制器取得第一地形数据。第一地形数据表示填土作业前的作业对象的地形。控制器取得铲尖位置数据。铲尖位置数据表示填土作业中的工作装置的铲尖位置。控制器取得第二地形数据。第二地形数据表示填土作业后被压实的地形。控制器根据第一地形数据、铲尖位置数据及第二地形数据决定作业对象的压缩率。

公开(公告)号：CN110168172A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201880006078.0

申请日：2018-02-15

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  石桥永至 ,  米泽保人 ,  桐野量行

IPC: E02F3/85 ,  E02F3/43

Abstract: 具有工作装置的作业车辆的控制系统具备控制器。控制器被编程为进行以下的处理。控制器接收表示操作人员的输入操作的输入信号。控制器取得车辆信息和方位信息，车辆信息是包含接收到输入信号时的作业车辆的位置的车辆信息，方位信息是接收到输入信号时的作业车辆的方位信息。控制器基于接收到输入信号时的车辆信息与方位信息，决定表示工作装置的目标轨迹的目标设计面。

公开(公告)号：CN108779617A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780016832.4

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  桐野量行 ,  米泽保人 ,  古川洋介 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置决定位于比当前地形靠上方、且位于比最终设计地形靠下方的中间设计地形。控制装置基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。中间设计地形包含在作业车辆的行进方向上分割而成的多个中间设计面。在至少两个以上的中间设计面中，中间设计面的倾斜角度互不相同。

公开(公告)号：CN1890490B

公开(公告)日：2010-05-26

申请号：CN200480036129.2

申请日：2004-12-03

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 深泽敏彦 ,  石桥永至 ,  持田育三 ,  桥本英博 ,  大浦政人

IPC: F16H61/00 ,  B60K20/02

CPC classification number: F16H61/462 ,  F16H2061/6615 ,  Y10T74/19149 ,  Y10T74/19251 ,  Y10T477/6197 ,  Y10T477/631

Abstract: 一种装有连续无级变速机的车辆，其具有连续无级变速机、以及进行该连续无级变速机的变速切换控制的控制装置，能够利用变速操作装置切换所述变速机的变速比，其具有：换档模式切换装置，其将由变速操作装置进行的变速比切换的模式切换为，在预先设定的多档变速比中逐级地切换变速比的第一模式、或者连续或大致连续地切换变速比的第二模式，控制装置具有车速设定部，该车速设定部至少根据由于所述变速操作装置的操作而检测出的变速操作信号、以及由于所述换档模式切换装置的切换而检测出的模式信号来进行目标车速的设定。

公开(公告)号：CN1956871A

公开(公告)日：2007-05-02

申请号：CN200580016964.4

申请日：2005-03-28

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  小野寺由孝 ,  桥本英博 ,  广泽佳之 ,  深泽敏彦 ,  杉本丰

IPC: B62D11/04 ,  B62D11/18

CPC classification number: B62D11/183 ,  B62D11/003 ,  B62D11/04

Abstract: 一种作业车辆的行驶控制装置及作业车辆的行驶控制程序，在采用操作行程范围短的操作装置的情况下，也能够固定在车体振动等的影响导致的控制量(速度比)的变化少的希望的控制量，而且在增减操作行程而进行微调的情况下，也得到按操作人的感觉的控制量。在从第一线(L11)上的点向操作行程增加且速度比减小的方向操作操作杆装置的情况下，按照第一线运算速度比。在从第二线(L12)上的点向操作行程减小且速度比增大的方向操作操作杆装置的情况下，按照第二线运算速度比。在从第一线上的点向操作行程减小且速度比增大的方向操作操作杆装置的情况或从第二线上的点向操作行程增加且速度比减小的方向操作操作杆装置的情况下，按照第三线(L131－L134)运算速度比。