公开(公告)号：CN111619657B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202010116644.2

申请日：2020-02-25

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 安乐厚二 ,  并河勋 ,  柿本祐辅 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本申请公开了一种转向控制装置和用于控制转向装置的方法。转向控制装置包括电子控制单元(1)。电子控制单元控制转向侧马达(14)的操作，以便施加抵抗输入至方向盘(11)的转向操作的转向反作用力。电子控制单元计算障碍物撞击反作用力，该障碍物撞击反作用力用于调节使转向轮朝向障碍物转向的转向操作。电子控制单元生成指示转向轮被障碍物撞击的确定信息。确定信息包括：第一确定信息，其指示转向轮的左侧被障碍物撞击；以及第二确定信息，其指示转向轮的右侧被障碍物撞击。电子控制单元基于所生成的确定信息来设置方向，沿该方向施加障碍物撞击反作用力。

公开(公告)号：CN111717272B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202010193461.0

申请日：2020-03-18

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 安乐厚二 ,  并河勋 ,  柿本祐辅 ,  工藤佳夫 ,  守野哲也

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及用于转向装置的控制器。在用于转向装置(2)的控制器(1)中，转向装置(2)包括其中转向单元(3)与转动单元(5)之间的动力传递分开的结构。控制器(1)包括控制电路(61)，控制电路(61)被配置成对设置在转向单元(3)中的转向侧电机(14)的操作进行控制以施加转向反作用力，该转向反作用力是与输入到转向单元(3)中的转向相对的力。在转动轮(4)向一个方向的转动被限制的情况下，控制电路(61)被配置成计算用于限制使转动轮(4)向该一个方向转动的转向的限制反作用力。控制电路被配置成基于关于转向单元的信息来计算限制反作用力。

公开(公告)号：CN107187493B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201710145933.3

申请日：2017-03-13

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志 ,  山野尚纪 ,  板本英则 ,  山下佳裕 ,  安乐厚二

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明提供转向操纵控制装置，具备：转向操纵角反馈处理部以及操作信号生成处理部，它们为了反馈控制为转向操纵角(θh)的目标值亦即目标转向操纵角(θh*)，而操作反作用力促动器；理想轴力运算部，计算理想轴力(Fib)；路面轴力运算部，计算路面轴力(Fer)；轴力分配运算部，对以规定比例将理想轴力(Fib)以及路面轴力(Fer)分配后得到的基本反作用力(Fd)进行计算；以及目标转向操纵角计算处理部，基于基本反作用力(Fd)来设定目标转向操纵角(θh*)。而且，通过路面轴力(Fer)反映路面信息的目标转向操纵角(θh*)通过转向操纵角反馈处理部被反馈从而进行角度控制。

公开(公告)号：CN110550094A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910456653.3

申请日：2019-05-29

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 安乐厚二 ,  并河勋 ,  柿本祐辅

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供能够给予驾驶员更适当的转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。转向操纵装置的控制装置基于根据转向操纵状态运算的转向操纵反作用力指令值控制反作用力马达。控制装置具有理想轴力运算电路、推断轴力运算电路、假想齿条端部轴力运算电路、轴力分配运算电路和最大值选择电路。运算电路(81)基于目标小齿轮角运算理想轴力。运算电路(82)基于转向马达的电流值运算推断轴力。运算电路(83)运算用于假想限制方向盘的操作范围的假想齿条端部轴力。运算电路(84)运算以规定的分配比例分配了理想轴力和推断轴力的混合轴力。最大值选择电路选择混合轴力和假想齿条端部轴力中的绝对值较大一方作为应反映于指令值的轴力。

公开(公告)号：CN110077455A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910058641.5

申请日：2019-01-22

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 松田哲 ,  并河勋 ,  柿本祐辅 ,  安乐厚二

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明提供一种能够抑制方向盘被从转向操纵极限返回时的转向操纵感的降低的转向操纵控制装置。在转向操纵控制装置(1)中，以具备转向操纵侧马达(14)的电动转向式转向操纵装置为控制对象，控制转向操纵侧马达(14)的动作，其中，上述转向操纵侧马达(14)使对方向盘赋予的转向操纵反作用力产生，上述转向操纵控制装置(1)具备角速度控制电路(69)，该角速度控制电路(69)在方向盘的转向操纵角(θh)到达虚拟齿条端，且方向盘被朝向转向操纵中立转回的情况下，对转向操纵侧马达(14)进行反馈控制，以使基于转向操纵角(θh)运算出的转向操纵速度与目标转向操纵速度一致，该目标转向操纵速度是转向操纵速度的目标值且根据转向操纵角设定。

公开(公告)号：CN107487356A

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201710422121.9

申请日：2017-06-07

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 安乐厚二

IPC: B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D3/126 ,  B62D5/0484 ,  B62D5/0487 ,  B62D5/049 ,  B62D5/0496 ,  H02P6/182 ,  H02P21/26 ,  H02P27/06

Abstract: 提供转向操纵控制装置，即使在产生系统错误所导致的电流的指令值的异常的情况下也能抑制不能执行辅助控制。更新量计算处理电路(M54)利用更新量(Δθc)来操作控制角(θc)，以将以规定值(TrqL2)减少修正转向操纵转矩(Trqs)的大小后的转向操纵转矩(Trqs1)反馈控制为目标转矩(Trqs＊)。控制角在将电流指令值(iγ＊)变换为固定坐标系的值时等使用。指令值设定处理电路(M24)所设定的电流指令值通过用于根据转向操纵转矩(Trqs)的大小超出目标转矩(Trqs＊)的量来决定作为电流指令值的变化量的适宜范围的保护值，对保护处理电路(M60)实施保护处理而成为电流指令值。

公开(公告)号：CN111746627B

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202010207444.8

申请日：2020-03-23

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 并河勋 ,  安乐厚二 ,  柿本祐辅

IPC: B62D5/04 ,  H02P29/60

Abstract: 提供了转向设备。该转向设备(10)包括：机构，其使转动轮(16)转动；第一电动机，其生成被提供给该机构的驱动力；以及控制装置(50)。该控制装置包括：第一计算电路(62)，其计算在特定情况下要被供应至第一电动机的电流被限制为的第一限制值；确定电路(85)，其确定转动轮是否与障碍物接触；第二计算电路(91)，其计算当确定电路确定转动轮与障碍物接触时要被供应至第一电动机的电流被限制为的第二限制值；以及第三计算电路(93)，其基于第一限制值和第二限制值中的较小限制值来计算确定电路要使用的阈值。

公开(公告)号：CN111619656B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202010116613.7

申请日：2020-02-25

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 并河勋 ,  安乐厚二 ,  柿本祐辅 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 公开了一种转向系统。转向系统(10)包括被配置成使车辆的转向车轮(16)转弯的机构、被配置成生成施加到该机构的驱动力的电机、以及被配置成根据转向状态控制电机的控制器。控制器(50)包括：被配置成将供应给电机的电流限制为限制值的限制控制电路(62)；被配置成通过至少使用供应给电机的电流的值与阈值之间的比较来确定转向车轮(16)是否与障碍物接触的确定电路(85)；以及被配置成计算由确定电路(85)使用的阈值的阈值计算电路(89)，阈值计算电路(89)被配置成根据限制值计算小于该限制值的值作为阈值。

公开(公告)号：CN114537510A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202111347593.5

申请日：2021-11-15

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 安乐厚二 ,  并河勋 ,  吉田卓嗣

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种异常检测装置，包括被配置成执行异常检测处理的处理电路。异常检测处理包括第一状态量获取处理、第二状态量获取处理、计算第一状态量与第二状态量之间的差的差计算处理以及将差的绝对值与差阈值进行比较的确定处理。异常检测处理是当差的绝对值大于差阈值时检测到转弯单元(6)的异常的处理，并且处理电路被配置成当实际电流值的绝对值大于电流阈值时不执行所述确定处理。

公开(公告)号：CN113335372A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110205375.1

申请日：2021-02-24

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 安乐厚二 ,  并河勋 ,  吉田卓嗣 ,  仁田野雅秀

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明涉及一种转向控制装置(2)，该转向控制装置(2)构造成控制转向系统(1)，转向系统(1)具有其中转向机构(4)与转向操作机构(6)之间的动力传递路径分离开的结构，转向操作机构(6)包括构造成产生马达扭矩的马达(32)。转向控制装置(2)包括控制器(50)，控制器(50)配置成控制马达(32)的驱动。控制器(50)在指示马达扭矩的变化的值是指示转向操作轴被推定为尽管施加了马达扭矩但也不能移动的状态的值时检测到转向操作机构(6)的异常。