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公开(公告)号：CN107848117A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680045142.7
申请日：2016-01-06
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，能够仅以少量的预先登记来处理多种物品，进一步若是与预先登记的物品接近的形状，则也能够处理未知的物品。公开了一种机器人系统，其特征在于，具备：机构部，其对操作对象的物品进行操作；形状测量部，其测量物体的形状；基本动作存储部，存储表示成为基本的机构部的动作的基本动作；动作方法计算部，其基于由形状测量部测量出的物体的形状，对存储的基本动作进行变形而计算动作方法；以及控制部，基于动作方法计算部计算出的动作方法，执行机构部的控制。
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公开(公告)号：CN105091885A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510212751.4
申请日：2015-04-29
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G01C21/20
CPC classification number: B25J9/10 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0216 , Y10S901/01 , Y10S901/47 , G01C21/20
Abstract: 机器人具备：计测部，对空间内的存在物进行计测；存储部，存储表示预先设定的上述空间内的存在物信息的地图数据；自身位置推定部，将由上述计测部取得的计测数据与上述地图数据进行对照，计算在上述空间内移动的移动体的自身位置；分类部，取得将上述计测数据分类为规定的两个以上的类别而得到的分类别计测数据；分类别自身位置推定部，将记录了各个上述类别的存在物的位置的分类别地图与上述分类别计测数据进行对照，按上述两个以上的类别的每个类别推定上述移动体的自身位置；合并部，将按上述两个以上的类别的每个类别推定的自身位置进行合并；以及控制部，基于来自上述合并部的信息，执行上述移动体的控制。
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公开(公告)号：CN107848706A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201580082037.6
申请日：2015-08-03
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本发明提供一种无人架子搬运车，即使在距离传感器的测量范围存在多个架子的情况下，也能够识别多个架子的位置以及姿势。对于架子搬运系统，架子(30)具有多个架脚，架子搬运车(20)具备：距离传感器(220)，测定到障碍物的距离；架脚候补检测部(602)，根据距离传感器(220)的测定结果(601)检测成为架脚的候补的架脚候补；架子配置候补计算部(603)，计算多个在架脚候补虚拟地配置了架子的架子配置候补；过量或不足计算部(604)，按照架子配置候补计算架脚候补的过剩数量以及架脚候补的不足数量；架子配置决定部(605)，基于过剩数量和不足数量从多个架子配置候补中决定架子配置；移动目标决定部(607)，基于架子配置，决定成为架子搬运车(20)的移动目标的架子。
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公开(公告)号：CN104406581B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201410698431.X
申请日：2011-10-24
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本发明提供一种机器人系统以及地图更新方法。由于进行地图更新，在过去的环境地图和更新后的环境地图中产生误差。因此，当反复进行更新处理时，误差蓄积。所述机器人系统具备：移动机器人，具有对周围形状进行测量的传感器；存储部，将表示空间内的形状的环境地图至少区分为进行更新的形状可变区域和不进行更新的形状不变区域来进行存储；以及地图更新部，在所述传感器中所测量的形状的位置包含在所述形状可变区域的情况下，通过所述测量的形状更新所述环境地图，所述移动机器人参照所更新的环境地图来进行移动。
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公开(公告)号：CN107848117B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201680045142.7
申请日：2016-01-06
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，能够仅以少量的预先登记来处理多种物品，进一步若是与预先登记的物品接近的形状，则也能够处理未知的物品。公开了一种机器人系统，其特征在于，具备：机构部，其对操作对象的物品进行操作；形状测量部，其测量物体的形状；基本动作存储部，存储表示成为基本的机构部的动作的基本动作；动作方法计算部，其基于由形状测量部测量出的物体的形状，对存储的基本动作进行变形而计算动作方法；以及控制部，基于动作方法计算部计算出的动作方法，执行机构部的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107848706B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201580082037.6
申请日：2015-08-03
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本发明提供一种无人架子搬运车，即使在距离传感器的测量范围存在多个架子的情况下，也能够识别多个架子的位置以及姿势。对于架子搬运系统，架子(30)具有多个架脚，架子搬运车(20)具备：距离传感器(220)，测定到障碍物的距离；架脚候补检测部(602)，根据距离传感器(220)的测定结果(601)检测成为架脚的候补的架脚候补；架子配置候补计算部(603)，计算多个在架脚候补虚拟地配置了架子的架子配置候补；过量或不足计算部(604)，按照架子配置候补计算架脚候补的过剩数量以及架脚候补的不足数量；架子配置决定部(605)，基于过剩数量和不足数量从多个架子配置候补中决定架子配置；移动目标决定部(607)，基于架子配置，决定成为架子搬运车(20)的移动目标的架子。
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公开(公告)号：CN105091885B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510212751.4
申请日：2015-04-29
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G01C21/20
Abstract: 机器人具备：计测部，对空间内的存在物进行计测；存储部，存储表示预先设定的上述空间内的存在物信息的地图数据；自身位置推定部，将由上述计测部取得的计测数据与上述地图数据进行对照，计算在上述空间内移动的移动体的自身位置；分类部，取得将上述计测数据分类为规定的两个以上的类别而得到的分类别计测数据；分类别自身位置推定部，将记录了各个上述类别的存在物的位置的分类别地图与上述分类别计测数据进行对照，按上述两个以上的类别的每个类别推定上述移动体的自身位置；合并部，将按上述两个以上的类别的每个类别推定的自身位置进行合并；以及控制部，基于来自上述合并部的信息，执行上述移动体的控制。
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公开(公告)号：CN104406581A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410698431.X
申请日：2011-10-24
Applicant: 株式会社日立制作所
CPC classification number: G05D1/0272 , G01C21/005
Abstract: 本发明提供一种机器人系统以及地图更新方法。由于进行地图更新，在过去的环境地图和更新后的环境地图中产生误差。因此，当反复进行更新处理时，误差蓄积。所述机器人系统具备：移动机器人，具有对周围形状进行测量的传感器；存储部，将表示空间内的形状的环境地图至少区分为进行更新的形状可变区域和不进行更新的形状不变区域来进行存储；以及地图更新部，在所述传感器中所测量的形状的位置包含在所述形状可变区域的情况下，通过所述测量的形状更新所述所述环境地图，所述移动机器人参照所更新的环境地图来进行移动。
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公开(公告)号：CN102538779B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201110324396.1
申请日：2011-10-24
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本发明提供一种机器人系统以及地图更新方法。由于进行地图更新，在过去的环境地图和更新后的环境地图中产生误差。因此，当反复进行更新处理时，误差蓄积。存储多个由预先设定的环境地图中的规定区域的形状信息与环境地图上的规定区域的属性构成的对，对环境地图与存储在存储部中的规定区域进行比较，读出与规定区域对应的属性，按照测量部位中的属性，更新环境地图。
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公开(公告)号：CN102538779A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110324396.1
申请日：2011-10-24
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本发明提供一种机器人系统以及地图更新方法。由于进行地图更新，在过去的环境地图和更新后的环境地图中产生误差。因此，当反复进行更新处理时，误差蓄积。存储多个由预先设定的环境地图中的规定区域的形状信息与环境地图上的规定区域的属性构成的对，对环境地图与存储在存储部中的规定区域进行比较，读出与规定区域对应的属性，按照测量部位中的属性，更新环境地图。
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