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公开(公告)号：CN111310912B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201911256368.3
申请日：2019-12-10
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/045
Abstract: 一种机器学习系统、域变换装置、及机器学习方法，机器学习系统具备：第一判定模型，判定输入图像是否是第二域图像；第二判定模型，判定从输入图像提取了存在对象物的区域后的提取图像是否是从第二域图像提取了存在对象物的区域后的提取图像，选择伪第二域图像及第二域图像的其中一个并输入至第一判定模型，选择伪第二域图像的第一提取图像和第二域图像的第二提取图像的其中一个并输入至图像提取部，基于第一判定模型的第一判定结果进行第一判定模型的学习，基于第二判定模型的第二判定结果进行第二判定模型的学习，基于第一判定结果和第二判定结果进行将对对象物进行拍摄而得到的第一域图像变换为伪第二域图像的伪图像生成模型的学习。
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公开(公告)号：CN111860099A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010319980.7
申请日：2020-04-22
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本公开涉及物品识别系统以及物品识别方法。[课题]提供能够在识别图像中的物品时在作业现场应对基于作业环境的变化的适当的识别参数的变动的技术。[解决手段]一种物品识别系统，具备：输入部，输入拍摄到的图像；输出部，将信息提示给用户；存储部，存储定义了识别对象的特征的主数据；识别部，根据从图像抽取出的信息和主数据，检测图像之中的识别对象；以及识别评价部，评价识别部的识别内容，根据评价结果将警报提示给输出部。
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公开(公告)号：CN113269807B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202110011228.0
申请日：2021-01-06
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 涉及对物体辨识模型的沿用可否进行判定的系统及方法，判定其他物体的学习完毕辨识模型对于对象物体的沿用的可否。系统包含1个以上的处理器、和1个以上的存储装置。1个以上的存储装置储存包含对象物体的图像时间序列、和针对与对象物体不同的1个以上的物体而学习完毕的物体辨识模型。1个以上的处理器根据基于物体辨识模型得到的图像时间序列中的对象物体的辨识结果，取得对象物体的运动轨迹，基于对象物体的运动轨迹，判定物体辨识模型对对象物体的沿用可否。
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公开(公告)号：CN110216649B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910141331.X
申请日：2019-02-26
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本申请涉及机器人作业系统、以及机器人作业系统的控制方法。课题在于，使用搬运机提高由机器人进行作业时的性能。解决手段在于，信息处理装置基于对包含由搬运机搬运的多个作业对象候选的区域进行拍摄而得的拍摄图像，求出作业对象候选的位置与搬运机最优控制参数的多个组合，该搬运机最优控制参数是在将作业对象候选设为作业对象时使针对该作业对象的作业的性能最大化的搬运机的控制参数，信息处理装置基于上述组合，从上述作业对象候选中决定作业对象，并基于所决定的作业对象的搬运机最优控制参数控制搬运机，基于所决定的作业对象的位置与该作业对象的搬运机最优控制参数，生成机器人的控制计划，根据生成的控制计划控制机器人。
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公开(公告)号：CN114341024A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202080061829.6
申请日：2020-03-13
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B65G1/00
Abstract: 多个工件包括：第一工件组，其由以第一装载顺序装载至第一被装载部件的预定的多个第一工件构成；以及第二工件组，其由以第二装载顺序装载至第二被装载部件的预定的多个第二工件构成。多个工件在输送装置中，第一工件组及第二工件组各自的排列顺序和第一工件组及第二工件组的分类随机排列，在输送装置中，第一工件组基于第一装载顺序依次排列，第二工件组基于第二装载顺序依次排列，并且，第一工件组及第二工件组混合排列。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107848117B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201680045142.7
申请日：2016-01-06
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，能够仅以少量的预先登记来处理多种物品，进一步若是与预先登记的物品接近的形状，则也能够处理未知的物品。公开了一种机器人系统，其特征在于，具备：机构部，其对操作对象的物品进行操作；形状测量部，其测量物体的形状；基本动作存储部，存储表示成为基本的机构部的动作的基本动作；动作方法计算部，其基于由形状测量部测量出的物体的形状，对存储的基本动作进行变形而计算动作方法；以及控制部，基于动作方法计算部计算出的动作方法，执行机构部的控制。
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公开(公告)号：CN107848706B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201580082037.6
申请日：2015-08-03
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本发明提供一种无人架子搬运车，即使在距离传感器的测量范围存在多个架子的情况下，也能够识别多个架子的位置以及姿势。对于架子搬运系统，架子(30)具有多个架脚，架子搬运车(20)具备：距离传感器(220)，测定到障碍物的距离；架脚候补检测部(602)，根据距离传感器(220)的测定结果(601)检测成为架脚的候补的架脚候补；架子配置候补计算部(603)，计算多个在架脚候补虚拟地配置了架子的架子配置候补；过量或不足计算部(604)，按照架子配置候补计算架脚候补的过剩数量以及架脚候补的不足数量；架子配置决定部(605)，基于过剩数量和不足数量从多个架子配置候补中决定架子配置；移动目标决定部(607)，基于架子配置，决定成为架子搬运车(20)的移动目标的架子。
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公开(公告)号：CN105091885B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510212751.4
申请日：2015-04-29
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G01C21/20
Abstract: 机器人具备：计测部，对空间内的存在物进行计测；存储部，存储表示预先设定的上述空间内的存在物信息的地图数据；自身位置推定部，将由上述计测部取得的计测数据与上述地图数据进行对照，计算在上述空间内移动的移动体的自身位置；分类部，取得将上述计测数据分类为规定的两个以上的类别而得到的分类别计测数据；分类别自身位置推定部，将记录了各个上述类别的存在物的位置的分类别地图与上述分类别计测数据进行对照，按上述两个以上的类别的每个类别推定上述移动体的自身位置；合并部，将按上述两个以上的类别的每个类别推定的自身位置进行合并；以及控制部，基于来自上述合并部的信息，执行上述移动体的控制。
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公开(公告)号：CN114303173A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202080059275.6
申请日：2020-11-17
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 模型制作装置保持登记对象物体的1个以上的姿势的图像和表示基准物体的形状的基准模型；取得表示登记对象物体的第1姿势的特征的信息；在基于规定的第1条件判定为基准模型所表示的第1姿势的形状不类似的情况下，基于表示登记对象物体的特征的信息将基准模型进行修正，制作表示登记对象物体的形状的模型。
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