公开(公告)号：CN103328315B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201280005802.0

申请日：2012-01-18

Applicant: 株式会社爱考斯研究

Inventor： 林弘毅 ,  高仓裕司 ,  山本伸司

IPC: B62K5/027 ,  B60G1/02 ,  B60G17/019

CPC classification number: B62D9/04 ,  B60G17/015 ,  B60G17/0195 ,  B60G2300/122 ,  B60G2300/45 ,  B60G2400/0533 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/204 ,  B62K5/025 ,  B62K5/10

Abstract: 本发明提供一种车辆，其能够维持车体的稳定，能够使转弯性能提高，能够实现乘坐舒适、稳定的行驶状态而不会使乘客感到不协调。因此，该车辆具有：车体，其具备相互连结的转向部以及驱动部；转向轮，其对车体进行转向；驱动轮，其对车体进行驱动；倾斜用致动器装置，其使转向部或者驱动部向转弯方向倾斜；多个传感器，其检测横向加速度；横摆角速度检测单元；车速检测单元；以及控制装置，其控制倾斜用致动器装置从而控制车体的倾斜，控制装置进行基于横向加速度的反馈控制，并且根据横摆角速度的微分值以及车速计算连杆角速度预测值，并进行使用了计算出的连杆角速度预测值的前馈控制来控制车体的倾斜。

公开(公告)号：CN103339025B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201280006484.X

申请日：2012-01-27

Applicant: 株式会社爱考斯研究

Inventor： 林弘毅 ,  高仓裕司 ,  山本伸司

IPC: B62K5/027 ,  B60G1/02 ,  B60G17/016 ,  B60G17/0195 ,  B62J99/00

CPC classification number: B62D9/02 ,  B60G17/015 ,  B60G17/0195 ,  B60G2300/122 ,  B60G2300/45 ,  B62D9/04 ,  B62K5/025 ,  B62K5/10

Abstract: 根据本发明能够使车辆稳定行驶，驾驶员不会感到不协调感。本发明具有主体部、搭乘部（11）、转向部、车辆倾斜装置（43）、横加速度检测部、根据横加速度来产生倾斜控制用控制值的倾斜控制处理单元、基于倾斜控制用控制值来驱动致动器的倾斜驱动控制处理单元、产生用于对行驶用的驱动部进行驱动的行驶控制用控制值的行驶控制处理单元以及基于行驶控制用控制值来驱动行驶用的驱动部的行驶驱动控制处理单元。倾斜控制处理单元具备第一控制值限制处理单元，该第一控制值限制处理单元计算重心的移动量、计算最大角加速度，并基于最大角加速度来限制倾斜控制用控制值的变动。由于计算出车辆的重心的移动量，基于最大角加速度来限制倾斜控制用控制值的变动，所以在规定的车轮从路面浮起时，车辆不会倾斜。

公开(公告)号：CN103339025A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201280006484.X

申请日：2012-01-27

Applicant: 株式会社爱考斯研究

Inventor： 林弘毅 ,  高仓裕司 ,  山本伸司

IPC: B62K5/027 ,  B60G1/02 ,  B60G17/016 ,  B60G17/0195 ,  B62J99/00

CPC classification number: B62D9/02 ,  B60G17/015 ,  B60G17/0195 ,  B60G2300/122 ,  B60G2300/45 ,  B62D9/04 ,  B62K5/025 ,  B62K5/10

Abstract: 根据本发明能够使车辆稳定行驶，驾驶员不会感到不协调感。本发明具有主体部、搭乘部（11）、转向部、车辆倾斜装置（43）、横加速度检测部、根据横加速度来产生倾斜控制用控制值的倾斜控制处理单元、基于倾斜控制用控制值来驱动致动器的倾斜驱动控制处理单元、产生用于对行驶用的驱动部进行驱动的行驶控制用控制值的行驶控制处理单元以及基于行驶控制用控制值来驱动行驶用的驱动部的行驶驱动控制处理单元。倾斜控制处理单元具备第一控制值限制处理单元，该第一控制值限制处理单元计算重心的移动量、计算最大角加速度，并基于最大角加速度来限制倾斜控制用控制值的变动。由于计算出车辆的重心的移动量，基于最大角加速度来限制倾斜控制用控制值的变动，所以在规定的车轮从路面浮起时，车辆不会倾斜。

公开(公告)号：CN103328315A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201280005802.0

申请日：2012-01-18

Applicant: 株式会社爱考斯研究

Inventor： 林弘毅 ,  高仓裕司 ,  山本伸司

IPC: B62K5/027 ,  B60G1/02 ,  B60G17/019

CPC classification number: B62D9/04 ,  B60G17/015 ,  B60G17/0195 ,  B60G2300/122 ,  B60G2300/45 ,  B60G2400/0533 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/204 ,  B62K5/025 ,  B62K5/10

Abstract: 本发明提供一种车辆，其能够维持车体的稳定，能够使转弯性能提高，能够实现乘坐舒适、稳定的行驶状态而不会使乘客感到不协调。因此，该车辆具有：车体，其具备相互连结的转向部以及驱动部；转向轮，其对车体进行转向；驱动轮，其对车体进行驱动；倾斜用致动器装置，其使转向部或者驱动部向转弯方向倾斜；多个传感器，其检测横向加速度；横摆角速度检测单元；车速检测单元；以及控制装置，其控制倾斜用致动器装置从而控制车体的倾斜，控制装置进行基于横向加速度的反馈控制，并且根据横摆角速度的微分值以及车速计算连杆角速度预测值，并进行使用了计算出的连杆角速度预测值的前馈控制来控制车体的倾斜。