公开(公告)号：CN113448331B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202110259505.X

申请日：2021-03-10

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 片山纮 ,  冈本敏弘 ,  高桥泰史

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明旨在提供一种牵引着被牵引车进行自主行驶时能够顺利旋转的自主行驶装置、自主行驶控制方法以及保存了自主行驶控制程序的存储介质和计算机装置。在自主行驶装置牵引着具备脚轮的被牵引车进行自主行驶的过程中，当检测到到达自主行驶装置和被牵引车的旋转位置时，控制自主行驶装置的驱动轮的驱动，使该自主行驶装置和被牵引车一边前进一边旋转指定角度，当自主行驶装置和被牵引车旋转到后退位置时，控制该自主行驶装置的驱动轮的驱动，使自主行驶装置后退到目标位置。通过自主行驶装置和被牵引车一边前进一边旋转，可以减小被牵引车的脚轮和地面之间的摩擦，有利于自主行驶装置和被牵引车的顺利转动。

公开(公告)号：CN113448331A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110259505.X

申请日：2021-03-10

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 片山纮 ,  冈本敏弘 ,  高桥泰史

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明旨在提供一种牵引着被牵引车进行自主行驶时能够顺利旋转的自主行驶装置、自主行驶控制方法以及保存了自主行驶控制程序的存储介质和计算机装置。在自主行驶装置牵引着具备脚轮的被牵引车进行自主行驶的过程中，当检测到到达自主行驶装置和被牵引车的旋转位置时，控制自主行驶装置的驱动轮的驱动，使该自主行驶装置和被牵引车一边前进一边旋转指定角度，当自主行驶装置和被牵引车旋转到后退位置时，控制该自主行驶装置的驱动轮的驱动，使自主行驶装置后退到目标位置。通过自主行驶装置和被牵引车一边前进一边旋转，可以减小被牵引车的脚轮和地面之间的摩擦，有利于自主行驶装置和被牵引车的顺利转动。