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公开(公告)号：CN108537841A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201710123315.9
申请日：2017-03-03
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明提供了一种机器人拾取的实现方法、装置及电子设备，属于机器视觉领域。机器人拾取的实现方法包括：接收原始三维图像，所述原始三维图像为相机对堆积有多个待拾取物体的容器进行拍摄后得到；接收所述待拾取物体的形状数据；根据所述原始三维图像和所述形状数据计算多个待拾取物体中可抓取目标的位置和姿态；根据所述可抓取目标的位置和姿态确定所述可抓取目标的抓取信息，并将所述抓取信息发送给机器人，以便所述机器人根据所述抓取信息拾取可抓取目标。通过本发明的技术方案，能够实现机器人自动拾取具有中空部分的物体、壳状物体以及存在缠绕可能的物体。
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公开(公告)号：CN102591868B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201110003813.2
申请日：2011-01-10
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明提供了一种拍照指南自动生成的方法和系统，该方法包括：基于用户所处的环境、位置和/或用户的输入，确定用户需求；基于所述的用户需求，从照片资料库中获取相关照片；根据照片的视觉特征和上下文信息，从所述获取的相关照片中选择具有代表性的照片；提取所述代表性的照片的各项拍摄参数，例如相机厂商、相机型号、曝光值、感光度、光圈大小、焦距、快门速度、拍摄日期和时间等等；以及基于所述代表性的照片及其拍摄参数，生成拍照指南呈现给用户，从而有助于用户拍摄出专业的摄影作品。
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公开(公告)号：CN102591868A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110003813.2
申请日：2011-01-10
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明提供了一种拍照指南自动生成的方法和系统，该方法包括：基于用户所处的环境、位置和/或用户的输入，确定用户需求；基于所述的用户需求，从照片资料库中获取相关照片；根据照片的视觉特征和上下文信息，从所述获取的相关照片中选择具有代表性的照片；提取所述代表性的照片的各项拍摄参数，例如相机厂商、相机型号、曝光值、感光度、光圈大小、焦距、快门速度、拍摄日期和时间等等；以及基于所述代表性的照片及其拍摄参数，生成拍照指南呈现给用户，从而有助于用户拍摄出专业的摄影作品。
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公开(公告)号：CN111951211B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910414474.3
申请日：2019-05-17
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明提供了一种目标检测方法、装置及计算机可读存储介质。本发明提供的目标检测方法，获取多个候选模板，每个候选模板包括有多个模板特征点及其特征方向，不同的候选模板对应于不同的目标姿态；从待检测图像中提取图像特征点及其特征方向；针对所述待检测图像中的每个待匹配的位置点，分别计算得到每个所述候选模板在该位置点的匹配度，并将最大匹配度的候选模板的目标姿态以及匹配度，作为所述目标位于该位置点的目标姿态和匹配度。本发明实施例提供的目标检测方法、装置及计算机可读存储介质，将变形率引入到匹配度的计算中，在目标发生形变的情况下，仍然能够实现较好的目标识别和定位的效果，提高目标检测结果的准确性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111951211A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910414474.3
申请日：2019-05-17
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明提供了一种目标检测方法、装置及计算机可读存储介质。本发明提供的目标检测方法，获取多个候选模板，每个候选模板包括有多个模板特征点及其特征方向，不同的候选模板对应于不同的目标姿态；从待检测图像中提取图像特征点及其特征方向；针对所述待检测图像中的每个待匹配的位置点，分别计算得到每个所述候选模板在该位置点的匹配度，并将最大匹配度的候选模板的目标姿态以及匹配度，作为所述目标位于该位置点的目标姿态和匹配度。本发明实施例提供的目标检测方法、装置及计算机可读存储介质，将变形率引入到匹配度的计算中，在目标发生形变的情况下，仍然能够实现较好的目标识别和定位的效果，提高目标检测结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112052866B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN201910487595.0
申请日：2019-06-05
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06V10/776 , G06V10/74 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种图像验证方法、装置及计算机可读存储介质。本发明提供的图像验证方法，在图像验证中引入了分级跟踪的处理方式，根据优先级的高低顺序，在待验证图像中依次对不同优先级别的代表特征点分别进行跟踪，不同级别的代表特征点中引入了图像内容发生不同程度变形或位置偏移的影响，从而能够增强图像验证的鲁棒性，提高图像验证准确性。另外，本发明实施例还在分级跟踪中基于几何约束关系判断跟踪结果的可靠性，进一步提高了图像验证结果的准确性。
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公开(公告)号：CN109033920B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201710428297.5
申请日：2017-06-08
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明提供了一种可抓取目标的识别方法、装置及计算机可读存储介质，结合灰度图像和深度图像，可以在不需要预先获取目标物品的模型的情况下确定可抓取目标。另外，本发明在计算可抓取性时考虑了目标的灰度特征，可以避免或减少一次抓取多个物品的情况。本发明在计算可抓取性时还考虑了平面的平坦性特征，有利于选择出平坦性表面作为可抓取位置，从而可以提高吸盘吸附的成功率。另外，本发明实施例还进一步通过碰撞检测处理，避免或减少了后续机械手抓取物品时的碰撞。
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公开(公告)号：CN111862125A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910348898.4
申请日：2019-04-28
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/12
Abstract: 本发明提供了一种轮廓分割方法、装置及计算机可读存储介质。本发明提供的轮廓分割方法，将图像的梯度项引入到能量函数中，使得图像两部分之间灰度差异不明显的区域对于轻微的局部边缘更加敏感，从而产生更好的分割效果。另外，本发明还引入了基于形状的轮廓调整的第二阶段，对第一阶段的分割结果进行了调整，以防止第一阶段的分割陷入局部极小值，从而使得最终结果在实际使用中更符合人眼观察判断。
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公开(公告)号：CN107369150B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201610316544.8
申请日：2016-05-12
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明提供了一种检测矩形目标的方法及矩形目标检测装置。本发明基于二值图像的轮廓，拟合得到多边形，并利用矩形目标的相邻夹角以及所夹边长的特征进行目标矩形的检测。由于目标矩形是基于相邻夹角和所夹边长进行检测的，即使目标矩形的部分边或部分顶点被遮挡，粘连或者损坏，只要能够检测到两个相邻夹角和所夹边，本发明实施例上述方法均能确定出该目标矩形，因此以上方法能够有效的检测出矩形目标，提高矩形目标检测的鲁棒性。
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