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公开(公告)号：CN111951211B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910414474.3
申请日：2019-05-17
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明提供了一种目标检测方法、装置及计算机可读存储介质。本发明提供的目标检测方法，获取多个候选模板，每个候选模板包括有多个模板特征点及其特征方向，不同的候选模板对应于不同的目标姿态；从待检测图像中提取图像特征点及其特征方向；针对所述待检测图像中的每个待匹配的位置点，分别计算得到每个所述候选模板在该位置点的匹配度，并将最大匹配度的候选模板的目标姿态以及匹配度，作为所述目标位于该位置点的目标姿态和匹配度。本发明实施例提供的目标检测方法、装置及计算机可读存储介质，将变形率引入到匹配度的计算中，在目标发生形变的情况下，仍然能够实现较好的目标识别和定位的效果，提高目标检测结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111951211A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910414474.3
申请日：2019-05-17
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明提供了一种目标检测方法、装置及计算机可读存储介质。本发明提供的目标检测方法，获取多个候选模板，每个候选模板包括有多个模板特征点及其特征方向，不同的候选模板对应于不同的目标姿态；从待检测图像中提取图像特征点及其特征方向；针对所述待检测图像中的每个待匹配的位置点，分别计算得到每个所述候选模板在该位置点的匹配度，并将最大匹配度的候选模板的目标姿态以及匹配度，作为所述目标位于该位置点的目标姿态和匹配度。本发明实施例提供的目标检测方法、装置及计算机可读存储介质，将变形率引入到匹配度的计算中，在目标发生形变的情况下，仍然能够实现较好的目标识别和定位的效果，提高目标检测结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119268577A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202310826314.6
申请日：2023-07-06
Applicant: 株式会社理光
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明实施例提供物体形变检测方法、装置和计算机可读存储介质。根据本发明实施例的物体形变检测方法包括：获取待检测物体的表面三维数据，并获取所述待检测物体表面上的至少一个参考打磨方向；根据所述表面三维数据获取所述待检测物体表面上每个待检测点的表面方向；根据所述表面三维数据和所述至少一个参考打磨方向获取所述每个待检测点的打磨方向；根据所述表面三维数据、所述每个待检测点的所述表面方向和所述打磨方向计算所述每个待检测点的特征值，根据所述每个待检测点的特征值对所述待检测物体的形变进行检测。
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公开(公告)号：CN114078193A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010805332.2
申请日：2020-08-12
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 公开了图像处理方法、设备和介质。所述图像处理方法包括：基于输入图像，提取预定数量的关键点特征图，其中每一幅关键点特征图对应于一种身体部位的关键点；基于所述预定数量的关键点特征图，提取每一幅关键点特征图的关系特征图，所述关系特征图能够描述每一幅关键点特征图与其他关键点特征图中的多个之间的关系；基于每一幅关键点特征图及其对应的关系特征图，更新每一幅关键点特征图；以及基于更新后的关键点特征图，确定所述输入图像中各个身体部位的关键点位置。
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公开(公告)号：CN108537841A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201710123315.9
申请日：2017-03-03
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明提供了一种机器人拾取的实现方法、装置及电子设备，属于机器视觉领域。机器人拾取的实现方法包括：接收原始三维图像，所述原始三维图像为相机对堆积有多个待拾取物体的容器进行拍摄后得到；接收所述待拾取物体的形状数据；根据所述原始三维图像和所述形状数据计算多个待拾取物体中可抓取目标的位置和姿态；根据所述可抓取目标的位置和姿态确定所述可抓取目标的抓取信息，并将所述抓取信息发送给机器人，以便所述机器人根据所述抓取信息拾取可抓取目标。通过本发明的技术方案，能够实现机器人自动拾取具有中空部分的物体、壳状物体以及存在缠绕可能的物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117635513A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210987527.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明实施例提供物体检测方法、物体检测装置和计算机可读存储介质。根据本发明实施例的物体检测方法包括：利用第一相机在传送带的第一侧针对经传送带传送的物体进行扫描，得到第一扫描结果；利用第二相机在与所述第一侧不同的所述传送带的第二侧针对经传送带传送的物体进行扫描，得到第二扫描结果；至少根据所述第一扫描结果和所述第二扫描结果，对所述物体的轮廓和/或体积进行检测。
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公开(公告)号：CN117557490A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210932887.2
申请日：2022-08-04
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明实施例提供图像检测方法、装置和计算机可读存储介质。其中，图像检测方法包括：获取输入的第一图像，所述第一图像包括待检测的第一边；对所述第一图像进行坐标变换，得到第二图像，所述第二图像包括与所述第一边对应的第二边，其中在凸包检测中在第二边上得到的第二凸包点的数量比在凸包检测中在对应的第一边上得到的第一凸包点的数量更多；针对第二图像进行凸包检测，在第二边上得到至少一个第二凸包点；对至少一个第二凸包点进行坐标逆变换，在与第二边对应的第一边上得到相应的至少一个第一凸包点，作为针对第一图像的在第一边上的凸包检测的结果。
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公开(公告)号：CN116485702A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210048889.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本文公开了一种可以用于延长图像中的线段的图像处理方法，包括：获取包含缺陷特征的目标图像；从所述目标图像中识别至少一个线段；对至少一个线段进行延长处理，其中，针对所述至少一个线段中的特定线段的所述延长处理包括：基于特定线段的主方向和切线方向，确定用于延长所述特定线段的延长方向；基于特定线段的长度，确定用于延长所述特定线段的延长长度；以及使用所述延长方向和所述延长长度来延长所述特定线段，以获得延长后的线段，所述延长后的线段与所述目标图像中的缺陷特征相关。
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公开(公告)号：CN116342909A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111569271.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/088 , G06N3/082
Abstract: 本发明实施例提供图像检测方法、装置和计算机可读存储介质。根据本发明实施例的图像检测方法包括：获取两个待检测图像，并获取所述两个待检测图像分别对应的待检测特征图；对每个待检测特征图利用多个聚类模块进行聚类处理，获取每个聚类模块的通道权重并根据所述通道权重获取特征向量，利用每个聚类模块的所述特征向量组成特征向量组；获取两个待检测特征图分别对应的两个特征向量组中由相同聚类模块的特征向量构成的特征向量对，并获取各个特征向量对的权重；至少根据所获取的特征向量对和特征向量对的权重，对所述两个待检测图像进行图像检测，获取所述两个待检测图像的相似度。
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公开(公告)号：CN113870291A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010607997.2
申请日：2020-06-29
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明实施例提供表面检查方法、表面检查装置和计算机可读存储介质。根据本发明实施例的表面检查方法包括：获取至少第一边缘检测数据和第二边缘检测数据，所述第一边缘检测数据是对所述表面的边缘的第一检测方向检测得到的第一表面轮廓，所述第二边缘检测数据是对所述表面的边缘的第二检测方向检测得到的第二表面轮廓，所述第一检测方向与所述第二检测方向之间非平行；根据至少所述第一边缘检测数据和所述第二边缘检测数据确定在所述表面上是否存在缺陷候选区域；当确定在所述表面上存在所述缺陷候选区域时，获取基于所述缺陷候选区域的表面图像，根据基于所述缺陷候选区域的表面图像进行缺陷检测。
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