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公开(公告)号：CN109564086B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201780047850.9
申请日：2017-07-12
Abstract: 本发明提供一种能够检测出检测单元的位置偏移的工程机械。工程机械(1)包括：动臂(15)、驾驶室(31)、距离传感器(110)、位置偏移检测部(121)、存储部(124)、以及位置信息获取部(125)。距离传感器(110)包括规定的视野，检测表示驾驶室(31)的周边环境的距离分布的距离图像数据。存储部(124)存储动臂(15)的初期位置信息。位置偏移检测部(121)在初期设定后且动臂(15)再次成为初期姿势时，将位置信息获取部(125)从环境数据获取的动臂(15)的比较位置信息与存储在存储部(124)中的动臂(15)的初期位置信息进行比较，以便检测距离传感器(110)相对于驾驶室(31)的位置偏移。
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公开(公告)号：CN108713082A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201780014133.6
申请日：2017-02-10
Inventor： 稗方孝之
Abstract: 区域除去部(121)利用取得部(100)所取得的姿势信息，决定表示动臂(15)的距离图像数据内的区域的坐标区域，并将构成决定的坐标区域的像素数据从距离图像数据中除去。干扰判定部(122)利用被除去了构成坐标区域的像素数据后的距离图像数据，来检测作为干扰对象物的作业装置(4)或作业装置(4)的抓取物，并判定测得的干扰对象物对驾驶室(31)造成干扰的危险性。防干扰部(123)，在通过干扰判定部(122)判定存在有干扰的危险性时，进行对操作人员的警告及作业装置(4)的动作限制中的至少一种。
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公开(公告)号：CN108713217B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201780014132.1
申请日：2017-02-10
Inventor： 稗方孝之
Abstract: 提取部(151)针对测距传感器(16)所得到的各距离图像，按照距离由小到大的顺序提取出一个以上的规定个数的像素来作为干扰物的候补像素。计算部(152)计算特征量，该特征量表示当前帧的距离图像中的各候补像素与各候补像素所对应的过去帧的距离图像中的各候补像素的时间上的变化特征。除去部(153)将计算部(152)计算出的特征量大于规定的基准特征量的后补像素决定为是表示干扰物的像素，并将其从当前帧的距离图像除去。
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公开(公告)号：CN109715547A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201780056348.4
申请日：2017-09-04
Abstract: 本发明提供一种能够防止因放下的吊载物着地而发生的钢索的随机缠绕的电动卷扬机装置。电动卷扬机装置包括：卷扬机卷筒(5)，卷绕有钢索(2)；电动机(8)，使卷扬机卷筒(5)旋转；操作部(13a)；检测部(18)，检测对应于钢索(2)的张力的指标值的张力指标值，以及控制器(12)，控制电动机(8)的工作。控制器(12)，在操作部(13a)被向放下操作方向操作的状态下，在钢索(2)的张力的平均值为规定的张力基准值以下时，使电动机(8)的工作停止，钢索(2)的张力的平均值对应于在规定期间内的张力指标值的平均值。
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公开(公告)号：CN109564086A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201780047850.9
申请日：2017-07-12
Abstract: 本发明提供一种能够检测出检测单元的位置偏移的工程机械。工程机械(1)包括：动臂(15)、驾驶室(31)、距离传感器(110)、位置偏移检测部(121)、存储部(124)、以及位置信息获取部(125)。距离传感器(110)包括规定的视野，检测表示驾驶室(31)的周边环境的距离分布的距离图像数据。存储部(124)存储动臂(15)的初期位置信息。位置偏移检测部(121)在初期设定后且动臂(15)再次成为初期姿势时，将位置信息获取部(125)从环境数据获取的动臂(15)的比较位置信息与存储在存储部(124)中的动臂(15)的初期位置信息进行比较，以便检测距离传感器(110)相对于驾驶室(31)的位置偏移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109477709A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201780042049.5
申请日：2017-06-29
Abstract: 本发明提供一种能够检测出检测单元的位置偏移的工程机械。工程机械(1)包括：车身(1A)；包括第一距离传感器(111)的多个检测单元、位置信息取得部(125)以及位置偏移检测部(121)。多个距离传感器的检测区域配置为局部重复。位置偏移检测部(121)，在规定的对象物配置在一个距离传感器的检测区域与其它距离传感器的检测区域重复的重复检测区域中时，将位置信息取得部(125)从一个距离传感器的距离图像数据取得的对象物的位置信息与位置信息取得部(125)从其它距离传感器的距离图像数据取得的对象物的位置信息进行比较，以便检测一个距离传感器与其它距离传感器中的至少一个相对于车身(1A)的位置偏移。
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公开(公告)号：CN108713082B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201780014133.6
申请日：2017-02-10
Inventor： 稗方孝之
Abstract: 区域除去部(121)利用取得部(100)所取得的姿势信息，决定表示动臂(15)的距离图像数据内的区域的坐标区域，并将构成决定的坐标区域的像素数据从距离图像数据中除去。干扰判定部(122)利用被除去了构成坐标区域的像素数据后的距离图像数据，来检测作为干扰对象物的作业装置(4)或作业装置(4)的抓取物，并判定测得的干扰对象物对驾驶室(31)造成干扰的危险性。防干扰部(123)，在通过干扰判定部(122)判定存在有干扰的危险性时，进行对操作人员的警告及作业装置(4)的动作限制中的至少一种。
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公开(公告)号：CN108713083B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201780014169.4
申请日：2017-02-10
Inventor： 稗方孝之
Abstract: 区域提取部(121)利用姿势检测部(100)检测出的姿势，从距离传感器(110)获取到的距离图像数据提取出表示附属设备(17)的距离分布的区域。特征量提取部(122)从区域提取部(121)提取出的表示附属设备(17)的距离分布的区域，提取出附属设备(17)的特征量。附属设备识别部(123)将特征量提取部(122)提取到的特征量与存储在数据库(130)中的一种以上参照附属设备的特征量进行比对，从而识别附属设备(17)。
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公开(公告)号：CN109715547B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201780056348.4
申请日：2017-09-04
Abstract: 本发明提供一种能够防止因放下的吊载物着地而发生的钢索的随机缠绕的电动卷扬机装置。电动卷扬机装置包括：卷扬机卷筒(5)，卷绕有钢索(2)；电动机(8)，使卷扬机卷筒(5)旋转；操作部(13a)；检测部(18)，检测对应于钢索(2)的张力的指标值的张力指标值，以及控制器(12)，控制电动机(8)的工作。控制器(12)，在操作部(13a)被向放下操作方向操作的状态下，在钢索(2)的张力的平均值为规定的张力基准值以下时，使电动机(8)的工作停止，钢索(2)的张力的平均值对应于在规定期间内的张力指标值的平均值。
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公开(公告)号：CN108713217A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201780014132.1
申请日：2017-02-10
Inventor： 稗方孝之
Abstract: 提取部(151)针对测距传感器(16)所得到的各距离图像，按照距离由小到大的顺序提取出一个以上的规定个数的像素来作为干扰物的候补像素。计算部(152)计算特征量，该特征量表示当前帧的距离图像中的各候补像素与各候补像素所对应的过去帧的距离图像中的各候补像素的时间上的变化特征。除去部(153)将计算部(152)计算出的特征量大于规定的基准特征量的后补像素决定为是表示干扰物的像素，并将其从当前帧的距离图像除去。
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