公开(公告)号：CN120023549A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202411440820.2

申请日：2024-10-15

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 横山勇太

IPC: B23K37/02 ,  B25J13/02

Abstract: 本发明的课题是难以使多关节机器人完成与进行焊接的作业者的动作接近的示教。示教手柄(40)以使手柄前端(40t)配置于与弯曲部(21k)对置的位置的方式安装于焊炬(20)。示教手柄(40)夹着沿着焊炬主体(21)中的焊炬基端(21p)到弯曲部(21k)的第一部分(21a)的第一焊炬假想线(T1)而在远离弯曲部(21k)到焊炬前端(21t)的第二部分(21b)的方向上延伸。沿着焊炬主体(21)中的弯曲部(21k)到焊炬前端(21t)的第二部分(21b)的第二焊炬假想线(T2)与沿着示教手柄(40)从手柄前端(40t)延伸的方向的第一手柄假想线(H1)所成的手柄安装角度(θ)为钝角。

公开(公告)号：CN120023548A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202411440803.9

申请日：2024-10-15

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 横山勇太

IPC: B23K37/02 ,  B25J13/02

Abstract: 本发明的课题是当将示教手柄安装于焊炬主体的弯曲部附近时，焊炬前端摆动，难以高精度地示教基于机器人主体进行的焊接动作。焊接用机器人(1)具备将焊炬主体(21)与机器人主体(10)的前端的支承臂(14)连结的连结部(22)。具有经由连接插头(21c)对焊炬基端(21p)进行保持的保持机构(25)，以使得焊炬前端(21t)相对于连结部摆动自如。示教手柄(40)经由托架(30)安装于焊炬(20)。托架具有：托架主体，其以装卸自如的方式固定于连接插头，与焊炬主体中的焊炬基端到弯曲部的第一部分隔开间隔地并列设置；以及手柄支承部，以其使示教手柄的手柄前端配置于与弯曲部对置的位置的方式对示教手柄进行支承。