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公开(公告)号：CN119305606A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310855115.8
申请日：2023-07-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明涉及列车定位测速技术领域，尤其涉及一种列车定位与测速系统、方法及电子设备，系统包括图像采集装置，用于采集位于列车线路旁的定位板的图像信息；激光雷达，用于通过激光照射的方式采集定位板反射的点云信息；控制装置，用于控制图像采集装置和激光雷达分别按照预设工作模式采集定位板的图像信息和点云信息，根据定位板的图像信息确定定位板包围盒并识别定位板包围盒中的位置信息或序号信息，根据定位板包围盒、定位板包围盒中的位置信息或序号信息以及点云信息确定列车的位置和/或速度信息。本发明在定位的同时实现列车测速，为列车提供了定位与测速的冗余备份方案，提升了列车运行安全性。
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公开(公告)号：CN118348556A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310067092.4
申请日：2023-01-16
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本申请涉及一种基于激光雷达的虚警识别方法、系统、设备和存储介质。该方法包括：对激光雷达获取的车辆前方沙尘干扰信息进行目标检测，对目标检测得到的任一待定目标进行单帧目标特征的提取，对任一所述待定目标进行目标关联，根据所述目标关联得到的关联目标对进行目标帧间特征的提取，对所述待定目标的所述单帧目标特征和所述目标帧间特征进行阈值计算，识别所述待定目标是否为沙尘干扰虚警。上述方法通过对激光雷达返回的点云进行分析，直接判断检测的目标是否为沙尘干扰造成的虚警，不依赖于其他传感器，成本大为降低，通过定量数值的计算，识别的精确度显著提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118089692A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211459255.5
申请日：2022-11-17
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G01C21/00 , G01S19/42 , G01S19/41 , G01S13/931 , G01S17/93
Abstract: 本发明涉及轨道交通智能驾驶障碍物检测技术领域，更具体的说，涉及一种基于高精度卫星定位的轨道障碍物限界检测判断方法及装置。本发明提供的基于卫星定位的轨道障碍物限界检测判断方法，包括以下步骤：步骤S1、结合高精度卫星定位信息，构建电子地图；步骤S2、通过高精度卫星定位实时采集列车经纬度，并在电子地图中定位，查询行车前方轨道的坐标信息，划分限界包络，获得列车行驶限界；步骤S3、基于障碍物目标与列车行驶限界是否重叠，判断障碍物目标对列车行车安全的影响。本发明采用高精度卫星定位信息进行建图，并根据实时卫星定位坐标信息在地图中定位，结合铁路信号解决目标限界判断，操作方便，适用范围广，确定性更强。
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公开(公告)号：CN115128629A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110333705.5
申请日：2021-03-29
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的机车自动联挂方法以及装置，该方法包括：在被联挂机车进入自动联挂模式时，控制被联挂机车以第一速度向联挂机车行驶；通过安装在被联挂机车上的两个激光雷达检测并跟踪联挂机车，以获取联挂机车的实时位置信息；根据联挂机车的实时位置信息，检测被联挂机车是否触发联挂条件；在被联挂机车触发联挂条件时，控制被联挂机车以被制动后的第二速度运行，以完成与联挂机车的联挂作业。本发明能够实现机车的自动联挂，作业效率高，且冲击力小。
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公开(公告)号：CN115147479B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202110336131.7
申请日：2021-03-29
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种非机械雷达和相机的联合标定方法、装置、介质和设备，其中的方法包括：确定非机械雷达的若干第一边界角点与相机的若干第二边界角点；将所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行空间对齐，以转换至同一坐标系；通过预设的算法对同一坐标系下的所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行匹配，得到所述若干第一边界角点与所述若干第二边界角点之间的最优旋转矩阵和平移矩阵。本发明通过边界角点之间的匹配，使得联合标定的结果更精确。
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公开(公告)号：CN116540281A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210089009.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G01S19/45 , G01S13/931 , G01S13/58 , G01S17/931 , G01S17/58
Abstract: 本申请涉及一种列车自动联挂方法、系统、设备和存储介质。该方法包括：通过列车上导航和雷达设备，并根据预建的列车模板库和地图，对被联挂列车进行实时检测；基于导航信息，确定联挂列车的航向和在预建地图中的位置，并基于激光点云对被联挂列车和侵限障碍物进行识别；根据识别的结果，当联挂列车前方仅存在被联挂列车时，通知ATO以不同速度向前行驶，并对被联挂列车的运动状态进行修正；待对被联挂列车的运动状态修正完成后，对被联挂列车进行跟踪，将跟踪得到的被联挂列车位置坐标转换到联挂列车坐标系中，通过ATO控制联挂列车完成挂车作业。挂车过程无需人工干预，作业效率高，安全性好，冲击小。
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公开(公告)号：CN115147479A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110336131.7
申请日：2021-03-29
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种非机械雷达和相机的联合标定方法、装置、介质和设备，其中的方法包括：确定非机械雷达的若干第一边界角点与相机的若干第二边界角点；将所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行空间对齐，以转换至同一坐标系；通过预设的算法对同一坐标系下的所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行匹配，得到所述若干第一边界角点与所述若干第二边界角点之间的最优旋转矩阵和平移矩阵。本发明通过边界角点之间的匹配，使得联合标定的结果更精确。
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