公开(公告)号：CN118363337A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410487948.8

申请日：2024-04-23

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 伍锡如 ,  张雨秋 ,  张畑畑

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种可恢复攻击下非线性领导跟随多智能体系统的动态事件触发一致性控制方法，包括对具有领导者的非线性多智能体系统进行建模，基于智能体的状态信息设计其控制协议，获取多智能体系统的误差闭环控制系统；在不安全的通信环境下，系统的拓扑结构并不固定，发生攻击时智能体可自主放弃通信，构建可恢复网络攻击模型，通过引入一个辅助变量设计估计器和分布式动态事件触发协同设计方案，可根据相邻智能体的状态更新进行动态调整为；构造Lyapunov函数，给出多智能体系统实现动态事件触发一致性的充分条件并进行稳定性证明和仿真实例验证。本发明有效避免了跟随者智能体之间的连续信息交换，有效延长了触发时刻的间隔，排除了Zeno行为，减少了通信资源浪费。

公开(公告)号：CN214592966U

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202120057785.1

申请日：2021-01-11

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 伍锡如 ,  张畑畑 ,  刘金霞 ,  张向文 ,  莫太平

IPC: A01D46/30 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种基于双目视觉的草莓采摘机器人，所述采摘臂包括底座、第一运动副、第二运动副、第三运动副和机械爪，所述底座与所述导轨转动连接，所述第一运动副的一端与所述底座活动连接，且位于所述底座的下方，基于所述双目视觉相机识别，在所述控制机构协调控制下，识别草莓的成熟度，快速驱动所述全向轮组移动至定位点，最后通过所述采摘臂抓取草莓上的柄，保护草莓果实不被破坏地进行采摘，解决现有技术中的草莓依靠人工采摘效率不高的技术问题。