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公开(公告)号：CN117805847A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410024989.3
申请日：2024-01-08
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及叉车自动化托盘识别和捡取技术领域，具体涉及到一种基于单线激光雷达的托盘识别和捡取的研究方法。首先对获得的点云数据进行滤波并重新排序；通过最邻近和IEPF融合算法对点云进行分割得到线段集合；通过线段的长度、斜率和线段之间的距离信息匹配托盘特征并输出托盘平面坐标和角度；根据托盘的坐标和斜率计算叉车与托盘法线间的夹角以及垂直距离；将夹角和距离参数作为PID输入计算叉车的转角控制量。经过实验测试表明，本发明可以实现单线激光雷达的托盘识别以及PID精确控制叉车实现对托盘的捡取。
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公开(公告)号：CN119292269A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411380804.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种基于拓扑地图的多目标路径规划方法，涉及自动驾驶车辆的路径规划技术领域，包括以下步骤：S1、构建包含道路长度和重要节点的拓扑地图；S2、计算相连道路节点的距离，建立道路节点的邻接矩阵；S3、选择起始点和多个目标点；S4、通过蚁群算法进行多目标路径寻优计算，引入增长型函数，对蚂蚁信息素挥发自适应调整，设计局部信息素和全局信息素的更新策略；S5、设计评价函数，综合考虑全局路径长度最短和多目标蚁群算法优化迭代次数最少为条件，规划出最优多目标路径。通过上述方式，本发明能够在拓补地图上通过蚁群算法寻找一条最优的多目标路径，提高了路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN119200613A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411380801.5
申请日：2024-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种基于改进A_star算法的智能车路径规划方法，包括以下步骤：S1、智能车获取当前地图周围的环境信息并建立栅格地图，在每个栅格中建立无障碍状态区域和障碍状态区域；S2、根据所建立的格栅地图创建二叉堆表OpenList和CloseList，定义起点和终点坐标，将起点坐标存入OpenList表中；S3、选取距离计算函数，改进启发函数，引入评价函数权重系数，动态调整启发函数的权重；S4、改进A_star算法拓展子节点选取规则，调整8邻域对角线移动代价；S5、基于RDP(Ramer‑Douglas‑Peucker)算法删除多余的共线节点和转折点，得到优化后的路径。本发明提高了A_star算法全局路径规划的速度和安全性。
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公开(公告)号：CN119334335A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411380802.X
申请日：2024-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01C21/00 , G06F18/232 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于经纬度信息的拓补地图构建方法，包括以下步骤：S1、通过GPS设备收集目标区域内的道路节点、重要地点及其经纬度信息，这些信息将为后续的地图构建提供基础数据；S2、对获取的经纬度数据进行预处理，包括去除异常值、平滑数据，并确保数据的完整性和准确性；S3、采用合适的算法(如最短路径算法或聚类算法)，分析经纬度信息，确定节点之间的连接关系，并计算相邻节点的距离，以形成道路网络的基础；S4、将重要地点和道路交叉口作为图的节点，连接的道路作为图的边，形成拓扑地图的图结构表示。每个节点的属性包括经纬度信息、名称和其他相关数据；S5、利用可视化工具，将构建的图结构展示为拓扑地图，提供直观的地理信息展示。
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