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公开(公告)号：CN111947568B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010406289.2
申请日：2020-05-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 提供计测系统、计测装置、计测方法以及记录介质，缩短配准计测对象物的3D数据所需的时间。根据在机器人停止期间3D传感器在特定的计测点处计测出计测对象物的3D数据(110‑1)的时刻的机器人各关节的位移以及在机器人动作期间3D传感器在特定的计测点以外的计测点处计测出计测对象物的3D数据(110‑2)的时刻的机器人各关节的位移，将3D数据(110‑2)向3D数据(110‑1)配准。还将3D数据(110‑2)向3D数据(110‑1)配准，以使3D数据(110‑1、110‑2)的配准误差小于阈值。同样将3D数据(110‑3、110‑4、…、110‑N)分别向3D数据(110‑1)配准。
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公开(公告)号：CN114901441B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202080089435.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 为抑制从例如容器取出工件等对象物的处理中断，提供一种具备机器人和设置于其机械手臂的测量装置的机器人系统的控制装置。控制装置生成测量对象物时的测量装置的位置姿势，确定测量装置的测量路径以使测量装置经由该位置姿势进行移动且测量对象物，指示所述机器人进行使测量装置沿着包含测量路径的移动路径进行移动的处理且指示测量装置进行测量装置在该位置姿势下测量对象物的处理，使用得到的测量数据识别对象物，并确定下次动作周期中的测量装置的测量路径。
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公开(公告)号：CN114901441A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202080089435.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 为抑制从例如容器取出工件等对象物的处理中断，提供一种具备机器人和设置于其机械手臂的测量装置的机器人系统的控制装置。控制装置生成测量对象物时的测量装置的位置姿势，确定测量装置的测量路径以使测量装置经由该位置姿势进行移动且测量对象物，指示所述机器人进行使测量装置沿着包含测量路径的移动路径进行移动的处理且指示测量装置进行测量装置在该位置姿势下测量对象物的处理，使用得到的测量数据识别对象物，并确定下次动作周期中的测量装置的测量路径。
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公开(公告)号：CN113386122B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110187293.9
申请日：2021-02-18
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 提供测量参数的优化方法和装置以及计算机可读存储介质，与以往相比，能够显著简化地调整和优化通过机器人搭载的测量装置测量对象物时的测量参数。测量参数的优化方法包含如下步骤：第1步骤，以第1测量参数取得多个对象物的多个张数N的拍摄图像；第2步骤，估计在假定以第2测量参数取得了多个对象物的多个张数N/j的拍摄图像的情况下的对象物的识别数Zi，并存储为第1数据；第3步骤，根据第1数据估计在假定以第3测量参数取得了多个对象物的多个张数N/j/k的拍摄图像的情况下的对象物的识别数Zi，并存储为第2数据；以及第4步骤，从第2数据中决定满足规定的判定基准的优化测量参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113386122A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110187293.9
申请日：2021-02-18
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 提供测量参数的优化方法和装置以及计算机可读存储介质，与以往相比，能够显著简化地调整和优化通过机器人搭载的测量装置测量对象物时的测量参数。测量参数的优化方法包含如下步骤：第1步骤，以第1测量参数取得多个对象物的多个张数N的拍摄图像；第2步骤，估计在假定以第2测量参数取得了多个对象物的多个张数N/j的拍摄图像的情况下的对象物的识别数Zi，并存储为第1数据；第3步骤，根据第1数据估计在假定以第3测量参数取得了多个对象物的多个张数N/j/k的拍摄图像的情况下的对象物的识别数Zi，并存储为第2数据；以及第4步骤，从第2数据中决定满足规定的判定基准的优化测量参数。
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公开(公告)号：CN113811740A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201980096267.6
申请日：2019-06-17
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/24
Abstract: 将规定计测对象物的3D数据的计测条件的各参数的值作为与用户所指定的条件一致的值进行输出。将规定示出计测对象物表面各点的三维坐标的3D数据的计测条件的多个参数各自的值在预定范围内进行设定和变更，基于设定或变更后的各参数的值，计测计测对象物的多个3D数据，对多个3D数据进行配准，将基于通过配准得到的3D数据的计测对象物的识别结果与各参数的值相对应并进行存储，从用户受理与3D数据的计测相关的优先条件的指定，根据计测对象物的各识别结果与各参数的值的对应关系，将与优先条件一致的多个参数各自的值的一个以上的组合按与优先条件一致的程度从高到低的顺序赋予优先顺序进行输出。
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公开(公告)号：CN112292577A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201980038668.6
申请日：2019-03-08
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/25
Abstract: 一面提高测量对象物的三维形状的测量精度，一面防止操作性以及处理效率降低。三维测量装置具备：投光拍摄部，至少具备第一单元和第二单元，第一单元具有第一投光部和第一拍摄部，第一投光部对测量对象物投影第一图案光，第一拍摄部从第一拍摄方向对测量对象物进行拍摄，第二单元具有第二投光部和第二拍摄部，第二投光部对测量对象物投影第二图案光，第二拍摄部从第二拍摄方向对测量对象物进行拍摄；以及计算部，基于测量对象物的拍摄图像中的规定图案和所存储的规定图案，计算目标像素的三维位置。于是，投光拍摄部对测量对象物分别单独地投影第一图案光及第二图案光，并通过第一拍摄部及第二拍摄部对分别被投影有各图案光的测量对象物进行拍摄。
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公开(公告)号：CN112292577B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201980038668.6
申请日：2019-03-08
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/25
Abstract: 一面提高测量对象物的三维形状的测量精度，一面防止操作性以及处理效率降低。三维测量装置具备：投光拍摄部，至少具备第一单元和第二单元，第一单元具有第一投光部和第一拍摄部，第一投光部对测量对象物投影第一图案光，第一拍摄部从第一拍摄方向对测量对象物进行拍摄，第二单元具有第二投光部和第二拍摄部，第二投光部对测量对象物投影第二图案光，第二拍摄部从第二拍摄方向对测量对象物进行拍摄；以及计算部，基于测量对象物的拍摄图像中的规定图案和所存储的规定图案，计算目标像素的三维位置。于是，投光拍摄部对测量对象物分别单独地投影第一图案光及第二图案光，并通过第一拍摄部及第二拍摄部对分别被投影有各图案光的测量对象物进行拍摄。
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公开(公告)号：CN111947568A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010406289.2
申请日：2020-05-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 提供计测系统、计测装置、计测方法以及记录介质，缩短配准计测对象物的3D数据所需的时间。根据在机器人停止期间3D传感器在特定的计测点处计测出计测对象物的3D数据(110-1)的时刻的机器人各关节的位移以及在机器人动作期间3D传感器在特定的计测点以外的计测点处计测出计测对象物的3D数据(110-2)的时刻的机器人各关节的位移，将3D数据(110-2)向3D数据(110-1)配准。还将3D数据(110-2)向3D数据(110-1)配准，以使3D数据(110-1、110-2)的配准误差小于阈值。同样将3D数据(110-3、110-4、…、110-N)分别向3D数据(110-1)配准。
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