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公开(公告)号：CN112612039B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202011549329.5
申请日：2020-12-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明提供一种用于静态测站的GNSS非直射信号检测消除方法及系统，包括构建测站处的半天球格网模型，用于描述测站处天空各区域的障碍物遮挡情况；半天球格网模型的每个格网内包含一个可见度因子α，构建包含所有格网内可见度因子的矩阵A；采集测站处的3D环境模型数据，并对模型数据进行坐标系转换；解算测站处的半天球格网模型参数，得到矩阵A中每个可见度因子α，确定测站处天空各区域障碍物遮挡情况；在GNSS数据处理中采用描述测站处障碍物遮挡情况的半天球格网模型，检测并消除非直射信号，支持辅助改善多路径误差建模精度和有效性，提高定位结果精度。
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公开(公告)号：CN118706114A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411198252.X
申请日：2024-08-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滑动窗口因子图优化北斗/INS数据分步组合导航方法和装置。本发明方法首先利用INS辅助北斗双差模糊度解算，得到整周双差模糊度固定解，利用无整周模糊度载波相位和多普勒频移观测值，与INS航位推算预测的“伪距”和“伪距率”观测值进行融合；基于滑动窗口因子图优化，构建北斗载波相位观测值残差因子、多普勒频移观测值残差因子和IMU预积分，实现组合导航全局最优解。本发明提出的分步组合导航方法，在精度、时效性和抗差性上均有较大优势。
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公开(公告)号：CN117705099A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311535954.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供基于变参考历元TDCP/MEMS IMU的实时动态定位方法及系统，能够实现高动态载体复杂多变环境下实时、连续、可靠、高采样率的高精度定位。方法包括：步骤1，初始导航信息获取；步骤2，变参考历元确定及TDCP观测量构建；依据模糊度解算时的Ratio值和载波相位观测量组建的无几何观测量，确定各当前历元的参考历元和TDCP观测量；步骤3，基于变参考历元TDCP/MEMS IMU的载体位置估计；无时延情况下：在GNSS观测历元，若为参考历元，位置估计采用变参考历元TDCP与MEMS IMU松组合滤波位置解，反之，则为滤波解辅助的RTK解；在无GNSS观测历元，则采用机械编排进行位置估计。
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公开(公告)号：CN116840880B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202310672561.5
申请日：2023-06-07
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种动态目标间实时相对位置定位方法及计算机可读介质。本发明动态基准目标和动态流动目标分别通过位置变化量递推得到下一时刻的动态位置，分别通过INS松组合解算得到下一时刻基准目标和流动目标的高频动态位置；利用北斗观测数据通过RTK定位解算得到下一时刻基准目标和流动目标间相对位置，解算基线向量偏差；结合基线向量偏差对动态基准目标和动态流动目标间动态基准位置差值进行修正，确定当前时刻与下一时刻之间的基准目标和流动目标间高频相对位置。本发明提出了通信带宽和数据处理要求更加简单，在无北斗观测数据下仅仅通过INS数据即可实现高频相对位置的快速解算，实时性强，适用于复杂环境。(56)对比文件Huang Y R，Fu J H，Xu S Y，etal.Research on in⁃ tegrated navigationsystem of agricultural machin⁃ ery basedon RTK-BDS/INS.Agriculture.2022,第12卷(第8期),1169.徐冠楠;汪捷;许江宁.基于惯性信息辅助的北斗动动定位方法的研究.计算机测量与控制.2016,(第02期),141-143.
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公开(公告)号：CN117168499A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311134007.8
申请日：2023-09-04
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出了一种高频动态目标基准位置估测方法及计算机可读介质。本发明通过INS辅助解算得到位置变化量和北斗载波相位差分观测值对应残差，确定周跳整数值，修复载波相位观测值；根据位置变化量和当前时刻的动态位置，递推下一时刻的动态位置，结合INS动态位置信息进行松组合解算；利用北斗载波相位差分观测值之差和INS预测伪距差分观测值之差作为输入观测量进行紧组合解算；根据卫星可见数以及空间位置精度因子，进行松组合或紧组合的最优解算，得到实时高频的动态基准位置结果。本发明根据不同观测条件，兼顾松组合和紧组合两者优势，实现高频动态基准位置最优解，为相对定位提供高频稳定的基准位置，时效性高，适用于复杂时变环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116879936B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311150130.9
申请日：2023-09-07
Applicant: 武汉大学
Abstract: 为解决在复杂时变的遮挡环境下，北斗观测信号出现观测中断，三频模糊度无法快速初始化，无法保证目标间相对定位可靠性和连续性的问题，本发明公开了一种INS辅助动态目标间北斗三频模糊度初始化方法和系统，本发明方法首先利用载波相位历元间差分和INS融合解算实时高频动态基准位置；在动态基准位置差和北斗RTK定位的基础上，解算基线向量偏差；利用基线向量偏差对动态基准位置差进行改正，进行虚拟基线向量观测值构建及定权；联合伪距和载波相位观测值，辅助三频模糊度解算和固定；利用双差相位观测值进行基线解算，获得相对位置结果。提出的北斗三频模糊度快速初始化方法，在精度、时效性和适用性上均有较大优势。(56)对比文件金蕾 等.BDS/GPS卫星数据质量分析软件开发及应用研究.大地测量与地球动力学.2016,第36卷(第9期),第837-846页.Huizhong Zhu et al..A ComparativeStudy of BDS Triple-Frequency AmbiguityFixing Approaches for RTKPositioning.sensors.2021,1-19.刘扬;程鹏飞;徐彦田.BDS/GPS非差多频实时动态定位算法研究.测绘科学.2018,(12),1-6.应俊俊;张京奎.北斗短基线高精度相对定位软件实现及结果分析.现代导航.2016,(04),256-260.
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公开(公告)号：CN116736345A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310598016.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/22
Abstract: 本发明提供一种用于MHGM多路径误差建模的半天球自适应格网划分方法，包括利用非差残差获取高分辨率的多路径误差先验模型作为先验信息，获得测站处多路径误差的空间分布特性；建立测站上的固定格网划分MHGM模型，提取AMR初始网格，获得网格内先验模型值，在网格的角点设置待估参数，根据坐标，采用双线性内插方式获得与先验模型值之间的关系；将网格角点设定为待估参数矩阵，对应的双线性内插系数矩阵为设计矩阵，先验模型值组成观测值矩阵，得参数矩阵的估计值和对应的残差向量；遍历残差向量，绝对值大于相应阈值则认为能够划分；对于任意网格，当满足预设条件时停止划分，否则取划分为四个全等的网格；划分完毕之后，输出半天球自适应格网划分结果。
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公开(公告)号：CN111596321B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010474469.4
申请日：2020-05-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种利用非差改正数的多GNSS多路径误差恒星日滤波方法及系统，包括对多站数据单天解算后测站之间模糊度固定时段的双差观测值残差信息进行处理，获取双差残差数据记录，对每个双差残差数据记录进行滤波并按历元分解；计算各GNSS系统不同星座卫星的轨道重复周期提前量，并计算各历元内不同测站上卫星对应的非差改正数，得到最终的法方程，求解各站上卫星对应的非差改正数，利用改正数对后续观测值中多路径效应带来的误差进行改正。本发明提出了一种非差改正数的恒星日滤波方案，相比于双差或单差观测值域的恒星日滤波，无需附加额外约束进行双差至单差的转换，模型的建立更加简单；并支持实现不同系统、不同星座类型的卫星观测值多路径误差改正。
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公开(公告)号：CN112612039A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011549329.5
申请日：2020-12-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明提供一种用于静态测站的GNSS非直射信号检测消除方法及系统，包括构建测站处的半天球格网模型，用于描述测站处天空各区域的障碍物遮挡情况；半天球格网模型的每个格网内包含一个可见度因子α，构建包含所有格网内可见度因子的矩阵A；采集测站处的3D环境模型数据，并对模型数据进行坐标系转换；解算测站处的半天球格网模型参数，得到矩阵A中每个可见度因子α，确定测站处天空各区域障碍物遮挡情况；在GNSS数据处理中采用描述测站处障碍物遮挡情况的半天球格网模型，检测并消除非直射信号，支持辅助改善多路径误差建模精度和有效性，提高定位结果精度。
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公开(公告)号：CN119828186A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510317319.5
申请日：2025-03-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及全球卫星导航系统技术领域，特别涉及一种基于PPP SSR改正数生成虚拟参考站的网络RTK方法，其中，方法包括：计算目标流动站的流动站概略坐标，并通过目标服务端利用流动站概略坐标和多个目标卫星的PPP SSR信息改正每个目标卫星的观测值误差，生成虚拟参考站的位置坐标和观测值；基于RTCM协议，以使目标服务端编码位置坐标和观测值得到位置坐标和观测值对应的OSR信息，并将OSR信息播发至目标流动站；基于OSR信息和双差相对定位策略，使得目标流动站获取目标流动站与虚拟参考站间的相对位置信息，以确定目标流动站的位置坐标。由此，解决了现有导航定位技术收敛较慢，覆盖范围有限，接收机兼容性差等问题。
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