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公开(公告)号：CN1655421A
公开(公告)日：2005-08-17
申请号：CN200410061314.9
申请日：2004-12-10
Applicant: 武汉大学 , 宁波公牛机器人有限公司
Abstract: 一种用于架空高压输电导线的感应取电装置，包括铁芯(5)，该铁芯(5)上绕有副边线圈(4)，其特征是：铁芯(5)内设有骑在输电导线(7)上的行走轮(6)，铁芯(5)的下端联接着可打开铁芯(5)下端的活动边(9)，打开或合拢该活动边(9)的是位于铁芯(5)附近的驱动机构(3)，在副边线圈(4)的输出回路上并联有开关电源(18)、电压监测及控制装置(19)、蓄电池(20)、电机(1)和直流－直流转换装置(21)。本技术方案，可将输电导线周围的交变磁能转换为交变电能，并经开关电源整流滤波和隔离后变为直流恒流电源输出，向蓄电池实时充电而无需人工带电作业更换输电线路巡检设备的电源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100452614C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200410061314.9
申请日：2004-12-10
Applicant: 武汉大学 , 宁波公牛机器人有限公司
Abstract: 一种用于架空高压输电导线的感应取电装置，包括铁芯(5)，该铁芯(5)上绕有副边线圈(4)，其特征是：铁芯(5)环内设有位于输电导线(7)上的行走轮(6)，铁芯(5)环的下端联接着可打开铁芯(5)环下端的活动边(9)，打开或合拢该活动边(9)的是位于铁芯(5)附近的驱动机构(3)，在副边线圈(4)的输出回路上并联有开关电源(18)、电压监测及控制装置(19)、蓄电池(20)、电机(1)和直流-直流转换装置(21)。本技术方案，可将输电导线周围的交变磁能转换为交变电能，并经开关电源整流滤波和隔离后变为直流恒流电源输出，向蓄电池实时充电而无需人工带电作业更换输电线路巡检设备的电源。
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公开(公告)号：CN1647898A
公开(公告)日：2005-08-03
申请号：CN200410061316.8
申请日：2004-12-10
Applicant: 武汉大学 , 宁波公牛机器人有限公司
IPC: B25J5/02
Abstract: 一种用于沿架空高压输电线路行驶的机器人，包括一对沿输电线运动的小臂(1)机械手机构，二小臂(1)机械手的下端被共同联接在一个能改变二小臂(1)相对距离的大臂(2)的传动机构(8)上，各小臂(1)分别具有4个自由度，小臂(1)上方为末端执行机构(3)，该末端执行机构(3)具有一个挂在输电线(4)上的主动轮(5)及其驱动机构(9)、一个从动轮(10)和一个可抓握输电线(4)的夹紧机构(22)。本发明的优点是：应用范围广、高效安全、巡检精度高，与此同时，可极大地降低劳动强度，并可到达人工不能到达的线路。本机器人可在输电线路全程上为巡检而实现所需要的运动。
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公开(公告)号：CN100379529C
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200410061316.8
申请日：2004-12-10
Applicant: 武汉大学 , 宁波公牛机器人有限公司
IPC: B25J5/02
Abstract: 一种用于沿架空高压输电线路行驶的机器人，包括一对沿输电线运动的小臂机械手机构，二个小臂机械手的下端分别联接在一个能改变二个小臂相对距离的大臂的传动机构上，各小臂分别具有4个自由度，小臂上方为末端执行机构，该末端执行机构具有一个挂在输电线上的主动轮及其第一驱动机构、一个从动轮和一个可抓握输电线的夹紧机构，该夹紧机构包括一对夹爪和夹杆，钢丝绳和动、定滑轮组构成的传力机构，第一丝杆螺母导轨组成的驱动机构以及复位弹簧和夹紧机构支架。本发明的优点是：应用范围广、高效安全、巡检精度高，与此同时，可极大地降低劳动强度，并可到达人工不能到达的线路。本机器人可在输电线路全程上为巡检而实现所需要的运动。
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公开(公告)号：CN100462681C
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200510019930.2
申请日：2005-12-01
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种高压巡线机器人沿输电线路进行导航的方法，其特征在于：将一系列相同参数的电磁传感器分别布置在机器人的手臂上，各组传感器分别同轴线布置，让机器人的各待调控部位的空间位姿状态能通过各该部位的传感器阵列组相对高压输电导线的距离表征。本发明的优点是：实现简单，结构小巧，成本低廉；可避免强电场、强磁场的干扰，实用性强；控制算法简单，操作方便。如配备相应的机器人设备，可以用来辅助完成高压巡线机器人沿架空高压输电线路进行全自动化的巡检作业。
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公开(公告)号：CN1776367A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510019930.2
申请日：2005-12-01
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种高压巡线机器人沿输电线路进行导航的方法，其特征在于：将一系列相同参数的电磁传感器分别布置在机器人的手臂上，各组传感器分别同轴线布置，让机器人的各待调控部位的空间位姿状态能通过各该部位的传感器阵列组相对高压输电导线的距离表征。本发明的优点是：实现简单，结构小巧，成本低廉；可避免强电场、强磁场的干扰，实用性强；控制算法简单，操作方便。如配备相应的机器人设备，可以用来辅助完成高压巡线机器人沿架空高压输电线路进行全自动化的巡检作业。
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