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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114004951B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111274991.9
申请日：2021-10-29
Abstract: 本发明提供一种联合点云强度和几何结构的道路标志提取方法及系统，包括根据二元核描述符，得到道路交通标志的初始外包围框；建立局部坐标系，水平投影得到交通标志强度影像，基于Resnet预训练结果对交通标志二维强度影像进行分类；联合标准和Resnet得到的分类结果，对每个交通标志构建由有序节点确定的交通标志模板；道路标志模版匹配，包括匹配能量函数构建，匹配能量函数求解；道路标志形变优化，使重建的交通标志模型更精准表示现实道路场景中的交通标志。本发明对点云的密度变化、强度衰减具有较强的鲁棒性，在交通标志磨损或遮挡严重的场景中仍能获得完整且位置准确的矢量化模型，可应用于面向自动驾驶的高精地图生产及交通标志的磨损检测分析等。
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公开(公告)号：CN113313081B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110852461.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 武汉市测绘研究院
Abstract: 本发明提供融合车载三维激光点云与影像的道路交通杆状物分类方法，包括如下步骤，获取点云和影像数据；剔除点云中的地面点得到预分割体，进行切片并对连续切片集合进行特征约束，将符合特征约束的连续切片集合作为杆状物原始种子点；通过生长算法对杆状物原始种子点进行生长，得到完整的杆状物点云，以获得杆状物点云的精确位置信息；根据点云与全景影像的对应关系，将杆状物点云投射到全景影像上得到杆状物点云相应的影像范围；利用训练后的MaskRCNN对影像进行实例分割，得到杆状物的实例分割信息，利用杆状物点云在全景影像中的范围对其进行精细分类。本发明所述的融合车载三维激光点云与影像的道路交通杆状物分类方法，实现了对点云中杆状物的精准定位和精细分类。
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公开(公告)号：CN113313081A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110852461.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 武汉市测绘研究院
Abstract: 本发明提供融合车载三维激光点云与影像的道路交通杆状物分类方法，包括如下步骤，获取点云和影像数据；剔除点云中的地面点得到预分割体，进行切片并对连续切片集合进行特征约束，将符合特征约束的连续切片集合作为杆状物原始种子点；通过生长算法对杆状物原始种子点进行生长，得到完整的杆状物点云，以获得杆状物点云的精确位置信息；根据点云与全景影像的对应关系，将杆状物点云投射到全景影像上得到杆状物点云相应的影像范围；利用训练后的MaskRCNN对影像进行实例分割，得到杆状物的实例分割信息，利用杆状物点云在全景影像中的范围对其进行精细分类。本发明所述的融合车载三维激光点云与影像的道路交通杆状物分类方法，实现了对点云中杆状物的精准定位和精细分类。
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公开(公告)号：CN114004951A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111274991.9
申请日：2021-10-29
Abstract: 本发明提供一种联合点云强度和几何结构的道路标志提取方法及系统，包括根据二元核描述符，得到道路交通标志的初始外包围框；建立局部坐标系，水平投影得到交通标志强度影像，基于Resnet预训练结果对交通标志二维强度影像进行分类；联合标准和Resnet得到的分类结果，对每个交通标志构建由有序节点确定的交通标志模板；道路标志模版匹配，包括匹配能量函数构建，匹配能量函数求解；道路标志形变优化，使重建的交通标志模型更精准表示现实道路场景中的交通标志。本发明对点云的密度变化、强度衰减具有较强的鲁棒性，在交通标志磨损或遮挡严重的场景中仍能获得完整且位置准确的矢量化模型，可应用于面向自动驾驶的高精地图生产及交通标志的磨损检测分析等。
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公开(公告)号：CN104767975A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510167536.7
申请日：2015-04-10
Applicant: 武汉市测绘研究院
Abstract: 本发明涉及一种实现交互式全景视频流地图的方法，采集设备的硬件设计：完整的采集设备由运载车、全景摄像系统、GPS接收机、控制开关以及数据存储设备组成。数据的采集：使用者通过启动控制器的数据记录开关按钮，与控制器通过有线连接的6台摄像机和GPS接收机同时开始数据采集工作，将各自数据分别记录至存储设备；数据处理：采集工作完成后将采集的6路视频流地图数据，导入至视频拼接软件中，软件会自动匹配起始点，自动完成视频的拼接过程。数据发布：数据发布采用的是Flash格式发布。本发明的积极效果：本方法实现了360度全景视频和地图的融合，具有超宽视角，是传统的地图的良好补充，其数据更新效率高，信息量丰富。
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