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公开(公告)号：CN115016447B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202210586263.X
申请日：2022-05-27
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/81
Abstract: 本发明公开了一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质，可应用于船舶技术领域。本发明方法包括以下步骤：获取船舶舵机的实际转角和目标转角；计算所述实际转角和所述目标转角的差值的绝对值；根据所述实际转角和所述目标转角确定角加速度；根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，所述船舶控制模式包括系统驾驶模式和人为驾驶模式，所述人为驾驶模式的优先级高于所述系统驾驶模式的优先级。本发明方法通过根据实际情况自动切换系统驾驶模式和自动驾驶模式，从而能够减少单纯人为驾驶时的工作量，还能提高系统驾驶过程的安全性。
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公开(公告)号：CN115723919B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211436929.X
申请日：2022-11-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种船舶偏航的辅助航行方法及装置，属于船舶航行技术领域。该方法包括如下步骤：S1：通过船舶自动识别系统和雷达系统从船舶航路信息中采集航行环境信息，并通过多源信息融合系统对航行环境信息进行计算获取虚拟航线，所述航行环境信息包括船舶识别信息和雷达信息；S2：获取控制系统中的航行状态信息，并根据航行状态信息预测实际航向；S3：基于虚拟航线和实际航向通过OpenCV机器视觉生成包括可视虚拟航线和实际航向标识的标识图像。本发明方便给予船员可视化航向信息，让船员更加直观观察船舶航向和航线信息，规范船舶航路航行，误差较小，实用性较好。
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公开(公告)号：CN113741176B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111100795.X
申请日：2021-09-18
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于Koopman分析的船舶靠离泊控制方法、装置及存储介质，涉及智能船舶技术。本申请基于深度学习与Koopman算符理论，通过船舶的状态参数回归得到靠离泊运动线性模型，建立靠离泊运动线性模型到其靠离泊非线性运动模型之间的微分同坯变换，然后根据靠离泊运动线性模型建模为深度神经网络并进行训练得到靠离泊非线性运动模型的特征函数，即Koopman算符。然后根据特征函数确定其高维的运动线性预测模型，确定船舶的规划轨迹后结合运动线性预测模型，能够对船舶的非线性运动进行预测，从而实现准确控制船舶。
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公开(公告)号：CN115723919A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211436929.X
申请日：2022-11-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种船舶偏航的辅助航行方法及装置，属于船舶航行技术领域。该方法包括如下步骤：S1：通过船舶自动识别系统和雷达系统从船舶航路信息中采集航行环境信息，并通过多源信息融合系统对航行环境信息进行计算获取虚拟航线，所述航行环境信息包括船舶识别信息和雷达信息；S2：获取控制系统中的航行状态信息，并根据航行状态信息预测实际航向；S3：基于虚拟航线和实际航向通过OpenCV机器视觉生成包括可视虚拟航线和实际航向标识的标识图像。本发明方便给予船员可视化航向信息，让船员更加直观观察船舶航向和航线信息，规范船舶航路航行，误差较小，实用性较好。
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公开(公告)号：CN111830972A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010547860.2
申请日：2020-06-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质，方法包括：实时获取船舶的船舶速度和所述船舶距离泊位的船位距离；根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态；所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例；根据所述预撞比例，对所述船舶的船舶速度进行控制。本发明通过确定靠离泊状态和预撞比例，最后根据预撞比例控制船舶速度，从而能有效地对船舶进行避碰分析预测，让船舶进行紧急避让或自主避让，大大提高船舶的安全性。本发明可广泛应用于船舶靠离泊技术领域中。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN111505340A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010365051.X
申请日：2020-04-30
Applicant: 中山市精量光电子科技有限公司 , 中山市武汉理工大学先进工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种小型结构的光纤光栅二维加速度传感器，其包括壳体、四条光纤和设于壳体中的传感单元，传感单元包括基座和对称设置于基座两侧的第一质量块和第二质量块，第一质量块通过两个上下对称设置的第一柔性铰链与基座连接，第二质量块通过两个左右对称设置的第二柔性铰链与基座连接，四条光纤周向均布于第一质量块和第二质量块上，光纤上设有光纤光栅。本发明采用柔性铰链代替传统悬臂梁、弹性片和其他弹性体结构，并且传感单元采取一体化设计，增大了传感器整体谐振频率。质量块，光纤光栅对称式分布，倍增传感器的灵敏度且不受温度影响。基座两侧传感单可以分别测量两个维度的加速度值和温度值，具有结构简单、易封装等优点。
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公开(公告)号：CN110941201A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911068779.X
申请日：2019-11-05
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶自动驾驶能力训练系统及其控制方法，所述系统包括：输入模块，用于输入仿真参数，以及虚拟船舶的控制指令；控制模块，用于根据虚拟船舶的控制指令控制虚拟船舶的行驶状态；仿真模块，用于根据输入模块的仿真参数，生成虚拟场景；显示模块，用于显示仿真模块生成的虚拟场景；影像采集模块，用于采集显示模块所显示的虚拟场景的影像；数据分析模块，用于根据影像采集模块和虚拟船舶的控制指令，训练船舶自动驾驶模型。本发明通过对船舶的行驶条件进行仿真，使得数据采集以及船舶自动驾驶模型的训练可以在室内完成，增加了训练的效率以及减少了训练成本。本发明可以广泛应用于船舶自动驾驶技术领域。
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公开(公告)号：CN108484454A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810433976.6
申请日：2018-05-08
Applicant: 武汉理工大学
IPC: C07C309/81 , C07C309/82 , C07C309/83 , C07C309/84 , C07C303/22 , C07D307/68 , C07D307/88 , C07D209/46 , C07D317/68 , C07D333/38 , C07D209/64 , C07D495/04
Abstract: 本发明公开了一种通过碳氢键活化制备磺酰氟化合物的方法。以Weinreb酰胺为原料，与乙烯基磺酰氟(ESF)、铑催化剂、添加剂、氧化剂和溶剂混合，20℃至120℃反应15h以上，分离纯化，得磺酰氟类化合物。与已有方法相比，本发明具有简洁、高效、官能团耐受性好等特点。首次利用铑催化的直接碳氢键官能团活化实现N-甲氧基-N-甲基酰胺类化合物与乙烯基磺酰氟的氧化偶联反应，提供了一种2-芳基-乙烯基磺酰氟，磺酰氟取代的内酯化合物以及磺酰氟取代的γ-内酰胺化合物的制备方法。
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公开(公告)号：CN119472807A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411650585.1
申请日：2024-11-19
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量控制的喷头偏转智能控制方法，涉及喷头定位控制领域，该方法包括以下步骤：利用空间矢量电压合成与坐标变换，构建喷头偏转的基础矢量；基于喷头偏转的基础矢量，利用改进的自适应预测补偿与多层级控制策略，生成控制指令；根据控制指令，利用空间矢量脉宽调制技术，输出伺服电机的驱动信号。本发明通过创新性地结合空间矢量电压合成、坐标变换、自适应预测补偿和多层级控制策略，有效克服了传统PID控制在非线性系统中的局限性，避免了复杂智能控制算法的实现难度，通过充分考虑喷头的动态特性，能够在高速运动中实现精确控制，提高了喷头控制的精度和响应速度。
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