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公开(公告)号：CN113776523B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110973006.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人导航相关技术领域，其公开了一种机器人低成本导航定位方法、系统及应用，方法包括：在机器人的工作环境中设置多个标志物并对标志物进行编码，将标志物的编码与位置信息进行绑定并存储于上位机；摄像头对环境中的标志物进行捕捉，将捕捉的标志物的图片发送至上位机，上位机根据图片上存储的编码信息提取标志物的位置信息，并使用视觉算法得到机器人当前的位置和姿态；采用位置和姿态对惯性导航系统的位置和姿态进行校正。本申请采用视觉算法精确计算机器人的位置和姿态，实现对惯性导航系统的定期校正，避免了惯性导航系统的误差累积和扩散。
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公开(公告)号：CN113776523A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110973006.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人导航相关技术领域，其公开了一种机器人低成本导航定位方法、系统及应用，方法包括：在机器人的工作环境中设置多个标志物并对标志物进行编码，将标志物的编码与位置信息进行绑定并存储于上位机；摄像头对环境中的标志物进行捕捉，将捕捉的标志物的图片发送至上位机，上位机根据图片上存储的编码信息提取标志物的位置信息，并使用视觉算法得到机器人当前的位置和姿态；采用位置和姿态对惯性导航系统的位置和姿态进行校正。本申请采用视觉算法精确计算机器人的位置和姿态，实现对惯性导航系统的定期校正，避免了惯性导航系统的误差累积和扩散。
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公开(公告)号：CN112792077A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110130240.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下作业工具领域，公开了一种深海渔场网箱水下清洗机器人，包括主体框架及安装在该主体框架上的推进装置、控制与配电装置、清洗装置及行走装置；推进装置通过在不同的位置和角度布置螺旋桨实现机器人的运动控制；机器人的控制及配电装置由两个水密耐压舱构成，能够实现对动力装置、清洗装置的控制与能源供应；机器人的清洗装置为清洗盘，用于清洗渔网；清洗盘的工作面与机器人整体的最低平面之间设有一安全距离，该安全距离以避免渔网干扰为最低限制；行走装置包括行走轮。本发明单位时间内作业面积大，可以对深海渔场不同部位的渔网进行清洗，工作高效而稳定。
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公开(公告)号：CN214767611U
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202120258601.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所 , 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于水下作业工具领域，公开了一种深海渔场网箱水下清洗机器人，包括主体框架及安装在该主体框架上的推进装置、控制与配电装置、清洗装置及行走装置；推进装置通过在不同的位置和角度布置螺旋桨实现机器人的运动控制；机器人的控制及配电装置由两个水密耐压舱构成，能够实现对动力装置、清洗装置的控制与能源供应；机器人的清洗装置为清洗盘，用于清洗渔网；清洗盘的工作面与机器人整体的最低平面之间设有一安全距离，该安全距离以避免渔网干扰为最低限制；行走装置包括行走轮。本实用新型单位时间内作业面积大，可以对深海渔场不同部位的渔网进行清洗，工作高效而稳定。
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公开(公告)号：CN116698338A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310681827.2
申请日：2023-06-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明属于速度加载相关技术领域，并公开了一种冲击试验机的冲击角度调节装置。该装置包括地坑和可调节底座，其中：地坑为中空的立方体，其上表面设置有支座，该支座与冲击试验机侧面的转轴相配合，一方面，支座支撑冲击试验机，另一方面，冲击试验机绕转轴转动；可调节底座用于调节冲击试验机的冲击角度；可调节底座包括支架、第一角度调节单元和与第二角度调节单元，第一角度调节单元和第二角度调节单元均包括圆弧座和支撑架，圆弧座的上表面为弧形轨道，支撑架的下表面设置为弧形底面，该弧形底面与弧形轨道配合，通过在弧形轨道上滑动调节支撑架的位置，以此调节冲击试验机的角度。通过本发明，解决冲击实验中冲击试验机的角度调节问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112642821A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011633418.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于海洋作业工具领域，并具体公开了一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统，其包括岸基远程监控中心、无人船和水下清洗机器人，其中：所述岸基远程监控中心用于规划渔场清洗任务并通过无线通信传递给所述无人船，并对所述无人船和水下清洗机器人进行实时远程监控；所述无人船用于为所述水下清洗机器人提供搭载平台、运动动力、清洗动力，以及根据渔场清洗任务规划水下清洗机器人的作业路径；所述水下清洗机器人与所述无人船通过复合线缆连接，水下清洗机器人用于根据作业路径对渔场网箱进行清洗。本发明使用岸基、无人船、水下清洗机器人的三位一体系统进行自主日常维护，适用于深远海渔场的网箱清理，可满足渔场智能化管理需求。
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公开(公告)号：CN117850458A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311749607.5
申请日：2023-12-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明属于水下航行器控制领域，并具体公开了一种带CMGs水下航行器的控制方法及系统，其包括：采集水下航行器当前位姿，根据水下航行器当前位姿与目标位姿的偏差，确定水下推进器电机目标转速及陀螺框架电机目标转速，据此控制水下推进器电机和陀螺框架电机工作；通过绝对式编码器与陀螺框架电机自带的测速结构分别采集陀螺框架电机转速，以两者平均值作为陀螺框架电机实时转速；根据陀螺框架电机实时转速与目标转速的误差，对陀螺框架电机转速进行闭环控制，根据陀螺转子实时转速与预设目标转速的误差，对陀螺转子电机转速进行闭环控制。本发明可以实现基于CMGs的UUV姿态机动和运动控制，为海洋探索和开发提供更高效的水下作业平台。
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公开(公告)号：CN114825852A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210614432.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于速度加载相关技术领域，其公开了一种高速冲击加载装置及其应用，装置包括：机架组件；导向组件，导向组件包括多根圆筒，所述多根圆筒平行固定于机架组件内，多根圆筒上套设有相同的弹簧；滑台组件，滑台组件为中心向外分支结构，其中，分支的支数与圆筒的根数相同，且每一分支结构的端部设有滚动轴承，滚动轴承套设于圆筒的端部，分支结构的中心外部设有夹持单元，分支结构的中心内部设有挂钩；直线电机组件，包括直线电机和挂钩锁紧件，直线电机设于所述机架组件上，并位于导向组件上与滑台组件相对的一端，挂钩锁紧件与挂钩配合。本申请可以实现装置速度的提升，获取所需要的速度。
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公开(公告)号：CN112474527A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011379029.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下作业工具领域，并具体公开了一种水下清洗机器人。该机器人包括主体框架、浮力模块、推进模块、清洗模块和控制配电模块，其中：主体框架由上至下分为顶层、中层和底层；浮力模块固定在主体框架的顶层；推进模块固定在主体框架的顶层和中层，用于带动水下清洗机器人移动，同时调整该水下清洗机器人的姿态；清洗模块包括侧面清洗组件和底面清洗组件，分别用于清洗网箱侧网和网箱底网；控制配电模块固定在主体框架的中层，用于为水下清洗机器人提供电源，以控制该水下清洗机器人的工作过程。本发明能够兼顾网箱侧网和底网的清洗工作，无需调整机器人的重心，有效提高了水下清洗机器人的清洗速度、稳定性和适应性。
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公开(公告)号：CN217508557U
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202221345168.2
申请日：2022-05-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于速度加载相关技术领域，其公开了一种高速冲击加载装置，装置包括：机架组件；导向组件，导向组件包括多根圆筒，所述多根圆筒平行固定于机架组件内，多根圆筒上套设有相同的弹簧；滑台组件，滑台组件为中心向外分支结构，其中，分支的支数与圆筒的根数相同，且每一分支结构的端部设有滚动轴承，滚动轴承套设于圆筒的端部，分支结构的中心外部设有夹持单元，分支结构的中心内部设有挂钩；直线电机组件，包括直线电机和挂钩锁紧件，直线电机设于所述机架组件上，并位于导向组件上与滑台组件相对的一端，挂钩锁紧件与挂钩配合。本申请可以实现装置速度的提升，获取所需要的速度。
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