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公开(公告)号：CN112537426A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011411583.9
申请日：2020-12-04
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所(中国船舶重工集团公司第七一九研究所)
Abstract: 本发明提供一种舵桨协同X舵应急挽回的控制方法，包括：判断极端工况发生后，利用X舵自身能否对水下运载器的航向进行控制，若X舵的自身控制能力小于水下运载器的所需控制能力，则根据预设的纵倾角度，驱动艉部推进器角度调节装置运动，并使所述艉部推进器角度调节装置产生纵倾角度；根据艉部推进器角度调节装置的纵倾角度和X舵共同控制水下运载器产生纵倾角度，并使水下运载器的实际纵倾角度等于预设的纵倾角度。本发明提供的舵桨协同X舵应急挽回的控制方法，在极端工况发生后，可利用扩张状态观测器并结合艉部推进器角度调节装置自身的安装角度进行在线调整，为水下运载器提供额外的纵倾调整力矩，从而保证水下运载器在故障下能够安全航行。
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公开(公告)号：CN112537426B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202011411583.9
申请日：2020-12-04
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所(中国船舶重工集团公司第七一九研究所)
Abstract: 本发明提供一种舵桨协同X舵应急挽回的控制方法，包括：判断极端工况发生后，利用X舵自身能否对水下运载器的航向进行控制，若X舵的自身控制能力小于水下运载器的所需控制能力，则根据预设的纵倾角度，驱动艉部推进器角度调节装置运动，并使所述艉部推进器角度调节装置产生纵倾角度；根据艉部推进器角度调节装置的纵倾角度和X舵共同控制水下运载器产生纵倾角度，并使水下运载器的实际纵倾角度等于预设的纵倾角度。本发明提供的舵桨协同X舵应急挽回的控制方法，在极端工况发生后，可利用扩张状态观测器并结合艉部推进器角度调节装置自身的安装角度进行在线调整，为水下运载器提供额外的纵倾调整力矩，从而保证水下运载器在故障下能够安全航行。
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公开(公告)号：CN112576562A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011406404.2
申请日：2020-12-02
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所(中国船舶重工集团公司第七一九研究所)
Abstract: 本发明提供一种多液压缸耦合同步控制系统，包括多个液压位置伺服链路，每个所述液压位置伺服链路用于控制一个垂荡液压缸的动作；其中，每两个所述液压位置伺服链路耦合，以实现每两个所述液压位置伺服链路同步控制。本发明提供的多液压缸耦合同步控制系统，通过设置多个液压位置伺服链路，并使其两两耦合，保证了两个垂荡液压缸同步控制，克服了相位滞后，提高了液压控制系统的稳定性，保证了多液压缸的同步控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112551144A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011438599.9
申请日：2020-12-07
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所(中国船舶重工集团公司第七一九研究所)
Abstract: 本发明提供一种自动上下料转运装置，包括搬运装置、转运小车和控制装置；搬运装置包括机架、可开合的卡抓和卡抓驱动机构，卡抓设于机架，卡抓驱动机构用于驱动卡抓开合、水平移动和上下移动，以通过卡抓将储存区域内的废物桶搬运至暂存处；转运小车包括滑台、可开合的抓手和抓手驱动机构，抓手设于滑台，抓手驱动机构用于驱动抓手开合、水平移动和上下移动，以通过抓手将暂存处的废物桶转运至预设位置；控制装置电性连接卡抓驱动机构和抓手驱动机构。本发明提供的自动上下料转运装置，能将储存区域内的废物桶从某一指定位置运送到另一个指定位置，并通过转运小车运出或运入转运电梯，减少工作人员对放射性污染的接触。
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公开(公告)号：CN112612258A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011408296.2
申请日：2020-12-04
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所(中国船舶重工集团公司第七一九研究所)
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种载人运载器的故障检测方法，包括：收集所述载人运载器的故障信息，并建立故障信息数据库；对所述载人运载器进行故障检测，将检测结果数据与所述故障信息数据库中的故障信息数据进行比对，并确定故障对象的故障状态；根据所述故障状态，制定解决策略。本发明实施例提供的载人运载器的故障检测方法，可自动对载人运载器的运动控制系统进行故障检测，并确定故障对象的故障状态，同时根据故障状态可制定相应的解决策略，指导维修人员进行相应地操作，使载人运载器的故障检测更加便捷、精准，降低了维修人员进行故障排查的劳动量，提高了故障检测和设备维修的效率，为载人运载器在水下安全运行提供了保障。
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公开(公告)号：CN215257047U
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202022875233.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所(中国船舶重工集团公司第七一九研究所)
Abstract: 本实用新型提供一种多液压缸耦合同步控制系统，包括多个液压位置伺服链路，每个所述液压位置伺服链路用于控制一个垂荡液压缸的动作；其中，每两个所述液压位置伺服链路耦合，以实现每两个所述液压位置伺服链路同步控制。本实用新型提供的多液压缸耦合同步控制系统，通过设置多个液压位置伺服链路，并使其两两耦合，保证了两个垂荡液压缸同步控制，克服了相位滞后，提高了液压控制系统的稳定性，保证了多液压缸的同步控制精度。
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公开(公告)号：CN214878348U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202022947932.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所(中国船舶重工集团公司第七一九研究所)
Abstract: 本实用新型提供一种自动上下料转运装置，包括搬运装置、转运小车和控制装置；搬运装置包括机架、可开合的卡抓和卡抓驱动机构，卡抓设于机架，卡抓驱动机构用于驱动卡抓开合、水平移动和上下移动，以通过卡抓将储存区域内的废物桶搬运至暂存处；转运小车包括滑台、可开合的抓手和抓手驱动机构，抓手设于滑台，抓手驱动机构用于驱动抓手开合、水平移动和上下移动，以通过抓手将暂存处的废物桶转运至预设位置；控制装置电性连接卡抓驱动机构和抓手驱动机构。本实用新型提供的自动上下料转运装置，能将储存区域内的废物桶从某一指定位置运送到另一个指定位置，并通过转运小车运出或运入转运电梯，减少工作人员对放射性污染的接触。
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公开(公告)号：CN214729575U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202022888745.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所(中国船舶重工集团公司第七一九研究所)
Abstract: 本实用新型提供一种应用于水下运载器的艉部推进器角度调节结构及一种水下运载器。本实用新型提供的应用于水下运载器的艉部推进器角度调节结构包括：主推，安装在所述水下运载器的艉部上；驱动组件，所述驱动组件的一端安装在所述水下运载器的主体上，所述驱动组件的另一端安装在所述水下运载器的艉部上，其中，所述主推能够在所述驱动组件的驱动下发生纵倾。本实用新型提供的应用于水下运载器的艉部推进器角度调节结构，通过设置驱动组件，驱动主推发生纵倾，可以辅助水下运载器进行纵倾角度调节，为水下运载器提供额外的纵倾调整力矩，保证了水下运载器在发生极端情况时能够控制航向，安全航行。
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