公开(公告)号：CN118963136A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411049808.9

申请日：2024-08-01

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 刘健行 ,  刘壮 ,  范雨思 ,  朱乔曼 ,  林欣魄 ,  沈肖宁 ,  张欧阳 ,  徐睿琦 ,  高亚斌

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于两阶段训练强化学习的自抗扰控制器参数优化方法，它属于计算机系统控制技术领域。本发明解决了现有方法采用自抗扰控制器时存在参数调节效率低、无法保证参数最优、依赖初始参数选择的问题。本发明的基于预训练和进阶强化学习的两阶段训练方法，在预训练阶段设计了基于速度误差的奖励函数，在进阶训练过程中设计了基于误差阈值的分段式奖励机制，将电机的速度跟踪过程划分为不同的区间，在不同区间以不同的奖励指导智能体训练，解耦性能指标，有效避免参数的局部最优，实现自抗扰控制器的参数最优。本发明方法可以应用于自抗扰控制器的参数优化。