公开(公告)号：CN118112543A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410269935.3

申请日：2024-03-11

Applicant: 江苏海洋大学

Inventor： 韩友美 ,  王小赛 ,  张伟迪 ,  王文杰 ,  张源 ,  苏浩东 ,  郭阳

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于双线结构的二维激光雷达与相机标定方法，主要包括以下步骤：设计标定物、实验数据采集、通过设计的方法对激光数据进行处理得到激光特征点坐标、通过设计的方法对相机数据进行处理得到特征线参数、根据激光特征点坐标和特征线参数，按照激光雷达坐标系到像坐标系的转换关系计算出转换矩阵，并将得到的转换矩阵应用于实际场景中。通过借助标定物即可实现有效、快速和高精度的标定效果，能有效降低传统人工作业量。通过设置特有标定物，设计激光雷达特征点数据和相机双线特征数据提取算法，实现二维激光雷达与相机标定，为实际工程应用提供支持，对推动二维激光雷达在机器人、移动测量等领域应用具有重要意义。

公开(公告)号：CN118112543B

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202410269935.3

申请日：2024-03-11

Applicant: 江苏海洋大学

Inventor： 韩友美 ,  王小赛 ,  张伟迪 ,  王文杰 ,  张源 ,  苏浩东 ,  郭阳

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于双线结构的二维激光雷达与相机标定方法，主要包括以下步骤：设计标定物、实验数据采集、通过设计的方法对激光数据进行处理得到激光特征点坐标、通过设计的方法对相机数据进行处理得到特征线参数、根据激光特征点坐标和特征线参数，按照激光雷达坐标系到像坐标系的转换关系计算出转换矩阵，并将得到的转换矩阵应用于实际场景中。通过借助标定物即可实现有效、快速和高精度的标定效果，能有效降低传统人工作业量。通过设置特有标定物，设计激光雷达特征点数据和相机双线特征数据提取算法，实现二维激光雷达与相机标定，为实际工程应用提供支持，对推动二维激光雷达在机器人、移动测量等领域应用具有重要意义。