公开(公告)号：CN116000923B

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202211672992.3

申请日：2022-12-26

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 张强 ,  付松浩 ,  孙雪莹 ,  齐亮 ,  李长江 ,  叶树霞

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种机器人六自由度视觉目标检测DETR模型的FPGA部署系统及方法，系统中的DETR模型包含ResNet50特征提取部分与多头注意力编码及解码部分，FPGA模块包括2个主模块和11个从模块的共13个模块；该方法中，PC端首先获得图像数据后存储至FPGA板卡再从中获取图像数据；进行预处理，然后进行基于ResNet50的特征提取；进行多头注意力编码；进行多头注意力解码，得到目标的六自由度位姿的旋转和平移数据；上述六自由度位姿旋转和平移数据存入FPGA板卡再发送至上位机，完成目标检测，并指导机器人进行目标六自由度抓取。本发明将目标检测模型DETR拓展到机器人六自由度抓取任务中，并将深度学习模型部分部署在FPGA上，提高整个抓取系统的可定制性、易布置性，降低资源消耗，节约生产成本。

公开(公告)号：CN115763316A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211519972.2

申请日：2022-11-30

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 张强 ,  朱建伟 ,  魏逸飞 ,  孙雪莹 ,  付松浩 ,  王金陵

IPC: H01L21/67 ,  H01L21/673 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 一种具有晶圆状态自动检测和反馈功能的智慧晶圆盒，通过压力传感器和无线通信模块的辅助，使得晶圆盒具有更高的智能化，并实现物联网功能。在晶圆转运过程中，采用压力传感器矩阵和多通道数据采集处理电路获取晶圆盒各槽位压力数据，实现晶圆盒状态数据获取功能；建立槽位压力数据矩阵驱动的检测晶圆盒内晶圆状态的深度卷积神经网络模型，实现晶圆状态检测功能；采用接近开关和Zigbee无线通信模块，实现当前晶圆盒内晶圆状态的反馈功能。

公开(公告)号：CN116000923A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211672992.3

申请日：2022-12-26

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 张强 ,  付松浩 ,  孙雪莹 ,  齐亮 ,  李长江 ,  叶树霞

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种机器人六自由度视觉目标检测DETR模型的FPGA部署系统及方法，系统中的DETR模型包含ResNet50特征提取部分与多头注意力编码及解码部分，FPGA模块包括2个主模块和11个从模块的共13个模块；该方法中，PC端首先获得图像数据后存储至FPGA板卡再从中获取图像数据；进行预处理，然后进行基于ResNet50的特征提取；进行多头注意力编码；进行多头注意力解码，得到目标的六自由度位姿的旋转和平移数据；上述六自由度位姿旋转和平移数据存入FPGA板卡再发送至上位机，完成目标检测，并指导机器人进行目标六自由度抓取。本发明将目标检测模型DETR拓展到机器人六自由度抓取任务中，并将深度学习模型部分部署在FPGA上，提高整个抓取系统的可定制性、易布置性，降低资源消耗，节约生产成本。