公开(公告)号：CN113965108A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111398244.6

申请日：2021-11-19

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 曾庆军 ,  任军 ,  刘子豪 ,  王伟然

IPC: H02P5/46 ,  H02P23/00 ,  H02P23/14 ,  H02P25/022 ,  B63H21/17

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人多电机协同推进系统及控制方法，针对水下机器人本体结构，提出一种基于虚拟主轴的偏差耦合控制结构，以提高水下机器人运动的灵活性和多电机推进系统的鲁棒性。又因为永磁同步电机作为一个结构复杂、参数众多的非线性控制系统，传统的PID控制算法难以取得满意的控制效果，本发明提出一种基于模糊PID型代价函数的预测电流控制算法，以解决系统参数失配、响应缓慢和抖振较严重的问题。最终以实现水下机器人在水下复杂环境灵活、高精度和平稳控制。

公开(公告)号：CN113965108B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202111398244.6

申请日：2021-11-19

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 曾庆军 ,  任军 ,  刘子豪 ,  王伟然

IPC: H02P5/46 ,  H02P23/00 ,  H02P23/14 ,  H02P25/022 ,  B63H21/17

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人多电机协同推进系统及控制方法，针对水下机器人本体结构，提出一种基于虚拟主轴的偏差耦合控制结构，以提高水下机器人运动的灵活性和多电机推进系统的鲁棒性。又因为永磁同步电机作为一个结构复杂、参数众多的非线性控制系统，传统的PID控制算法难以取得满意的控制效果，本发明提出一种基于模糊PID型代价函数的预测电流控制算法，以解决系统参数失配、响应缓慢和抖振较严重的问题。最终以实现水下机器人在水下复杂环境灵活、高精度和平稳控制。

公开(公告)号：CN207541458U

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201721650668.6

申请日：2017-11-30

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 孙立书 ,  黄毅 ,  任军

IPC: G05B19/042 ,  G05D27/02 ,  G01D21/02

Abstract: 本实用新型提供一种瘦身鱼养殖控制装置及瘦身鱼养殖系统，所述瘦身鱼养殖控制装置包括单片机以及与所述单片机连接的瘦身模块、水质监测模块、预警模块、水温控制模块以及喂食模块，能够结合物联网技术、传感器技术、继电器原理等技术，实现自动恒温、自动换水与水循环、自动喂食、自动增氧等，能够饲养出品质较高的瘦身鱼，降低饲养过程中的瘦身鱼死亡率，该控制装置设计巧妙、结构简单、易于规模化应用，可广泛用于多种不同地理环境中。