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公开(公告)号：CN106597843B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201510684692.0
申请日：2015-10-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种前驱动轮式机器人安全控制方法及系统，包括以下步骤：获取机器人的三维动力学参考模型；根据三维动力学参考模型和接收到的机器人上身的姿态变化幅度值对机器人的运动状态进行模拟和预测，以防止机器人摔倒的最优控制策略，其中最优控制策略包括机器人的最优控制序列；通过最优控制序列控制机器人切换运动状态；获取机器人上身状态变化下的实际运动状态，并根据实际运动状态和最优控制序列对三维动力学参考模型进行校正，以得到更准确的模型，从而得到更准确的控制策略。
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公开(公告)号：CN106597843A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510684692.0
申请日：2015-10-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种前驱动轮式机器人安全控制方法及系统，包括以下步骤：获取机器人的三维动力学参考模型；根据三维动力学参考模型和接收到的机器人上身的姿态变化幅度值对机器人的运动状态进行模拟和预测，以防止机器人摔倒的最优控制策略，其中最优控制策略包括机器人的最优控制序列；通过最优控制序列控制机器人切换运动状态；获取机器人上身状态变化下的实际运动状态，并根据实际运动状态和最优控制序列对三维动力学参考模型进行校正，以得到更准确的模型，从而得到更准确的控制策略。
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公开(公告)号：CN106597844B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201510684693.5
申请日：2015-10-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人防摔倒控制方法及系统，获取机器人的三维动力学参考模型；根据三维动力学参考模型和接收到的新的运动状态指令对机器人的运动状态进行模拟和预测，以计算出防摔倒的最优控制策略，其中最优控制策略包括机器人的最优控制序列；通过最优控制序列控制机器人运动状态的安全切换；获取机器人在新的运动状态下的实际运动状态，并根据实际运动状态和最优控制序列对三维动力学参考模型进行校正，以得到更准确的模型，从而得到更准确的控制策略。
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公开(公告)号：CN106597844A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510684693.5
申请日：2015-10-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院国有资产经营有限责任公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人防摔倒控制方法及系统，获取机器人的三维动力学参考模型；根据三维动力学参考模型和接收到的新的运动状态指令对机器人的运动状态进行模拟和预测，以计算出防摔倒的最优控制策略，其中最优控制策略包括机器人的最优控制序列；通过最优控制序列控制机器人运动状态的安全切换；获取机器人在新的运动状态下的实际运动状态，并根据实际运动状态和最优控制序列对三维动力学参考模型进行校正，以得到更准确的模型，从而得到更准确的控制策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106612086B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201510676652.1
申请日：2015-10-19
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
Abstract: 本发明涉及移动机器人控制技术领域，具体公开一种用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制方法和系统。所述系统包括：速度采集模块，用于采集电机的当前转速作为速度反馈；电流采集模块，用于采集电机输入端的电流作为电流反馈；速度调节模块，用于根据速度指令和速度反馈生成电流指令；电流调节模块，用于根据电流指令和电流反馈调节电机当前转速；条件控制模块，用于当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令。本发明在机器人的电机驱动程序的电流环中加入条件控制模块，当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令，以实现对底盘静止时的电流调节，达到省电节能的目的。
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公开(公告)号：CN106612086A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510676652.1
申请日：2015-10-19
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院国有资产经营有限责任公司
Abstract: 本发明涉及移动机器人控制技术领域，具体公开一种用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制方法和系统。所述系统包括：速度采集模块，用于采集电机的当前转速作为速度反馈；电流采集模块，用于采集电机输入端的电流作为电流反馈；速度调节模块，用于根据速度指令和速度反馈生成电流指令；电流调节模块，用于根据电流指令和电流反馈调节电机当前转速；条件控制模块，用于当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令。本发明在机器人的电机驱动程序的电流环中加入条件控制模块，当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令，以实现对底盘静止时的电流调节，达到省电节能的目的。
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公开(公告)号：CN106597842B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201510684677.6
申请日：2015-10-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人的快速转向的控制方法和系统，该控制方法包括以下步骤：获取机器人的三维动力学参考模型；根据三维动力学参考模型和接收到的新的运动方向对机器人的运动状态进行模拟和预测，以计算出快速转向的最优控制策略，其中最优控制策略包括机器人的最优控制序列；通过最优控制序列控制机器人转向；获取机器人在新的运动方向下的实际运动状态，并根据实际运动状态和最优控制序列对三维动力学参考模型进行校正，以得到更准确的模型，从而得到更准确的控制策略。通过上述方式，本发明能够控制机器人快速稳定的转向。
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公开(公告)号：CN106608308A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510689396.X
申请日：2015-10-22
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及智能移动领域，具体公开一种机器人。本发明提供的机器人，包括机器人本体及四个分别位于机器人本体四底角下的移动部件，移动部件能带动机器人运动，其中，机器人本体包括沿机器人前进方向连接的第一机器人本体及第二机器人本体，第一机器人本体与第二机器人本体活动连接。本发明的四足机器人在实际中的运动速度越来越快，动作越来越流畅，越障能力越来越强，较大程度的提高了四足机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN106597842A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510684677.6
申请日：2015-10-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院国有资产经营有限责任公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人的快速转向的控制方法和系统，该控制方法包括以下步骤：获取机器人的三维动力学参考模型；根据三维动力学参考模型和接收到的新的运动方向对机器人的运动状态进行模拟和预测，以计算出快速转向的最优控制策略，其中最优控制策略包括机器人的最优控制序列；通过最优控制序列控制机器人转向；获取机器人在新的运动方向下的实际运动状态，并根据实际运动状态和最优控制序列对三维动力学参考模型进行校正，以得到更准确的模型，从而得到更准确的控制策略。通过上述方式，本发明能够控制机器人快速稳定的转向。
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