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公开(公告)号：CN106611985A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510685466.4
申请日：2015-10-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院国有资产经营有限责任公司
Abstract: 本发明涉及无线充电技术领域，尤其涉及一种基于无尾服务机器人的无线充电系统，包括能量发射端和能量接收端；所述能量发射端包括直流电源、高频激励装置和平板磁心，直流电源、高频激励装置和平板磁心依次电性连接；所述能量接收端包括接收装置、定位装置、服务机器人和控制器，接收装置、定位装置、服务机器人和控制器依次电性连接，本发明的特点是可实现能量传递不具有敏感的方向性，传输距离较远，可穿越非磁性物质传输能量，同时具有体积小，充电能力强，效率高；就安全性而言，磁场耦合谐振更为安全可靠，既避免了充电时对周围其他电器造成影响，又不会对人体造成危害。
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公开(公告)号：CN106580471A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510673908.3
申请日：2015-10-19
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院国有资产经营有限责任公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及计算机图像处理领域，尤其涉及一种图像导航定位系统及方法。所述图像导航定位系统包括通信模块、图像定位模块、图像处理模块及图像配准模块。所述通信模块用于获取预设目标的二维图像：所述图像定位模块用于追踪所述预设目标和机械手臂的形状、位置和/或运动轨迹的三维信息：所述图像处理模块用于对所述预设目标的二维图像及所述预设目标和机械手臂的形状、位置和/或运动轨迹的三维信息分别建立虚拟三维模型：所述图像配准模块用于将所述虚拟三维模型在同一坐标系下进行配准融合并得到三维导航图像。本发明的图像导航定位系统及方法定位精确且定位效率高。
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公开(公告)号：CN106597877A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510678737.3
申请日：2015-10-19
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院国有资产经营有限责任公司
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制系统，该控制系统包括：FPGA模块，用于采样机器人的位置信息和电流信息；ARM模块，用于接收位置信息，并根据位置信息获得速度信息FPGA模块进一步接收速度信息，然后根据速度信息和电流信息计算出对应的功率，并输出到电机中来控制机器人的运动轴。本发明的机器人控制系统可以降低系统复杂度并减少系统的功耗。
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公开(公告)号：CN106597844A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510684693.5
申请日：2015-10-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院国有资产经营有限责任公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人防摔倒控制方法及系统，获取机器人的三维动力学参考模型；根据三维动力学参考模型和接收到的新的运动状态指令对机器人的运动状态进行模拟和预测，以计算出防摔倒的最优控制策略，其中最优控制策略包括机器人的最优控制序列；通过最优控制序列控制机器人运动状态的安全切换；获取机器人在新的运动状态下的实际运动状态，并根据实际运动状态和最优控制序列对三维动力学参考模型进行校正，以得到更准确的模型，从而得到更准确的控制策略。
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公开(公告)号：CN113018118A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911353940.8
申请日：2019-12-25
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多功能助行器，包括底架，固定设置在所述底架前端两侧的安装杆，可伸展缩合地设置在所述安装杆一端的腿部挡板，可转动地设置于所述底架上端两侧的纵向支架，可伸缩地设置在所述纵向支架一端的L形弯管，中间开口的U形支撑平台，固定设置在所述支撑平台两侧的把手，固定设置在所述支撑平台下端两侧的护具挂钩，固定设置在所述支撑平台前端的紧急停止开关，固定设置于所述纵向支架上的控制器，固定设置在所述底架下方2个前轮和2个后轮，可转动地设置在所述底架后端的拖尾。本发明的多功能助行器是一种集拉起/放下、移位、助行、站立训练于一体的医疗辅具设备，操作简单、灵活，体位变换安全性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107538509B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201610473418.3
申请日：2016-06-23
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
Abstract: 本发明提供一种力位混合控制的双驱动夹持机构，包括：主滑轨，含有两个夹持件配合进行夹持工作的夹持手，两个驱动器；其中，两个所述驱动器与两个所述夹持件一一对应配合，两个所述驱动器控制对与所述驱动器对应的所述夹持件的转矩大小，进而控制驱动所述夹持件在所述主滑轨上进行不同速度的位置移动，以及通过控制所述夹持件的位置实现所述夹持件的夹持力度的改变，实现了夹持件的力位混合控制，提高了夹持的稳定性，不用根据特殊的应用环境进行夹持治具的新定制，减少重新定制夹持治具的工时，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106773887B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201510833533.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人的可编程IO安全控制器，包括上位机、嵌入式板卡、嵌入式系统，其中，所述上位机用于提供用户界面；根据所述上位机的输入端子信号按逻辑文件内容进行输出端子的输出操作；所述嵌入式系统，解析所述上位机传输的逻辑文件。本发明的用于机器人的可编程IO安全控制器，使用逻辑门进行程序编写，规避梯形图的复杂开发方式，并为用户提供常用的机器人逻辑程序实例；输入输出信号均采用双冗余控制，采用双CPU架构，真正实现双路信号冗余控制；对输出信号进行回读操作，确保输出可靠。
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公开(公告)号：CN111375179A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811617206.3
申请日：2018-12-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: A63B22/10
Abstract: 本发明涉及医疗康复器械领域，具体涉及一种康复训练器及其上肢训练用的垂直旋转结构，该垂直旋转结构包括上肢组件，上肢组件上的挡块、轴承依次穿过转轴并通过轴向固定件限制轴向运动；挡块设置在水平旋转部上，垂直旋转部设置在转轴上，限位柱可调节地设置在水平旋转部上；限位柱与角度限位块、角度限位腰孔、挡块一同配合，限制垂直旋转部的垂直旋转角度；挡块限制垂直旋转部的转动角度。该康复训练器及其上肢训练用的垂直旋转结构，在考虑安全性和安装性的基础上，利用角度限位装置、轴向限位装置等，更好地解决了上肢训练器的垂直转动功能，为同类产品实现上肢在水平面内的运动提供借鉴。
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公开(公告)号：CN106597843B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201510684692.0
申请日：2015-10-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种前驱动轮式机器人安全控制方法及系统，包括以下步骤：获取机器人的三维动力学参考模型；根据三维动力学参考模型和接收到的机器人上身的姿态变化幅度值对机器人的运动状态进行模拟和预测，以防止机器人摔倒的最优控制策略，其中最优控制策略包括机器人的最优控制序列；通过最优控制序列控制机器人切换运动状态；获取机器人上身状态变化下的实际运动状态，并根据实际运动状态和最优控制序列对三维动力学参考模型进行校正，以得到更准确的模型，从而得到更准确的控制策略。
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公开(公告)号：CN109977708A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711466863.8
申请日：2017-12-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于移动平台示教的二维码系统。所述用于移动平台示教的二维码系统包括：二维码，设置所述二维码上的运动指令以及二维码解析指令，所述二维码解析指令的数据格式包括：指令，指令参数以及设置参数。本发明还提供了一种包括所述二维码系统移动平台示教系统。本发明提供的用于移动平台示教的二维码系统和移动平台示教系统极大的降低了示教移动平台的难度，同时提高了机器人的定位精度。
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