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公开(公告)号：CN113985267B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111272399.5
申请日：2021-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01R31/327 , G01R31/34
Abstract: 本申请提供一种基于热电组网设备智能开关阀的退化指标构建、判定方法，其中指标构建方法包括以下步骤：设定电机启停周期、时域退化指标Ai1和频域退化指标Bi2(其中i1为时域退化指标的个数，i2为频域退化指标的个数，i1≥5,i2≥1)；采集每个启停周期内的启动电流并计算得出每个启停周期内的所述启动电流的所述时域退化指标Ai1；通过对所述启动电流做傅里叶分析，获取所述启动电流的所述频域退化指标Bi2；构建退化程度函数：FVj＝aiAi+biBi；其中ai为Ai加权值，bi为Bi加权值，所述ai、bi通过Ai、Bi与所述电机退化的相关性来确定；j代表所述电机的启停次数(其中j≥2X105)，FV代表所述退化程度；建立多个电机在多次启停状态下的所述退化程度集合，得到退化程度库。
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公开(公告)号：CN114102612B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210076416.6
申请日：2022-01-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种机器人末端路径轮廓误差控制方法，机器人包括：末端执行机构和用于控制末端执行机构的控制模块，控制模块内设有伺服控制单元，伺服控制单元的输入端接收启动信号并输出控制信号至末端执行机构，以驱动末端执行机构运动；控制模块内还包括与伺服控制单元相连的外部运算模块，控制方法包括如下步骤：S10获取初始信号；S20将初始信号输入部运算模块，得到末端执行机构的预设轨迹；S30构建等效预测模型；S40将预设轨迹输入等效预测模型，得到等效预测轨迹；S50求解预设轨迹与等效预测轨迹的差值，得到预设跟随误差轨迹；S60叠加预设轨迹和预设跟随误差轨迹，得到第一轨迹；S70将第一轨迹作为启动信号，输入至伺服控制单元的输入端。
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公开(公告)号：CN114102612A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210076416.6
申请日：2022-01-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种机器人末端路径轮廓误差控制方法，机器人包括：末端执行机构和用于控制末端执行机构的控制模块，控制模块内设有伺服控制单元，伺服控制单元的输入端接收启动信号并输出控制信号至末端执行机构，以驱动末端执行机构运动；控制模块内还包括与伺服控制单元相连的外部运算模块，控制方法包括如下步骤：S10获取初始信号；S20将初始信号输入部运算模块，得到末端执行机构的预设轨迹；S30构建等效预测模型；S40将预设轨迹输入等效预测模型，得到等效预测轨迹；S50求解预设轨迹与等效预测轨迹的差值，得到预设跟随误差轨迹；S60叠加预设轨迹和预设跟随误差轨迹，得到第一轨迹；S70将第一轨迹作为启动信号，输入至伺服控制单元的输入端。
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公开(公告)号：CN113985267A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111272399.5
申请日：2021-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01R31/327 , G01R31/34
Abstract: 本申请提供一种基于热电组网设备智能开关阀的退化指标构建、判定方法，其中指标构建方法包括以下步骤：设定电机启停周期、时域退化指标Ai1和频域退化指标Bi2(其中i1为时域退化指标的个数，i2为频域退化指标的个数，i1≥5,i2≥1)；采集每个启停周期内的启动电流并计算得出每个启停周期内的所述启动电流的所述时域退化指标Ai1；通过对所述启动电流做傅里叶分析，获取所述启动电流的所述频域退化指标Bi2；构建退化程度函数：FVj＝aiAi+biBi；其中ai为Ai加权值，bi为Bi加权值，所述ai、bi通过Ai、Bi与所述电机退化的相关性来确定；j代表所述电机的启停次数(其中j≥2X105)，FV代表所述退化程度；建立多个电机在多次启停状态下的所述退化程度集合，得到退化程度库。
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