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公开(公告)号：CN109305238B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201811463100.2
申请日：2018-12-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/104
Abstract: 本发明为一种被动自适应的履带机器人移动平台，包括机器人本体模块、缓冲悬架模块和两个被动自适应履带模块；每个被动自适应履带模块均包括：履带、传动轴、驱动轮、多对履带轮、多个液压减震器及履带轮支架、两块履带板；多对履带轮及驱动轮支撑履带，位于两端的两个履带轮支架的形状相同，位于中间的履带轮支架形状相同；位于两端的履带轮支架呈“y”字型，位于中间的履带轮支架为“1”字型，每个“1”字型支架和“y”字型支架的受力中心均通过液压减震器连接履带板；所述液压减震器通过相应轴安装在两个履带板之间；在两个履带板中部上端通过传动轴及相应的轴承安装驱动轮。该平台能够适应复杂的地形保持平稳行驶。
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公开(公告)号：CN108673469B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201810612270.6
申请日：2018-06-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J5/00 , B62D55/065
Abstract: 本发明为面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体、两个被动自适应履带模块及信息采集模块；每个被动自适应履带模块均包括履带、被动自适应机构、四个固定支撑架、三个履带从动轮、四个履带承重轮、一个履带驱动轮，固定支撑架均为倒Y形框架，两两固定支撑架为一组，一组的两个固定支撑架通过相应的连接轴左右对称连接在一起，在每组固定支撑架的下部Y字形两个端部位置均通过相应的连接轴分别固定两个履带承重轮，在每组固定支撑架的上部通过相应的连接轴固定有一个履带从动轮。该移动平台能根据环境中障碍物的尺寸柔性被动地改变履带的外形，增大履带与障碍物的接触面积，从而使移动平台具有更强的越障能力。
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公开(公告)号：CN110406602B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910747689.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化的被动折叠移动机器人，包括履带模块和被动折叠模块；所述被动折叠模块的两侧对称安装在履带模块上；所述被动折叠模块包括伸缩机构、两个折叠铰链机构、折叠平台和碰撞机构；所述折叠平台包括两个折叠板、与折叠板铰链连接的两个侧板和铰链在每个侧板内侧的两个连接板；伸缩机构位于四个连接板围成的空间内，伸缩机构的两端分别连接一个折叠铰链机构，每个折叠铰链机构与两个相应连接板固定在一起；所述碰撞机构包括碰撞部、连接件、闸线和限位部；碰撞部安装在移动机器人前部的履带模块内侧，闸线连接限位部与碰撞部，连接件上安装限位部。该移动机器人可以实现多级折叠，对环境的适应性强。
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公开(公告)号：CN109446646A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811266710.3
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明一种基于AHP的关键技术元素识别方法，该方法包括以下步骤：(1)评估小组成立并进行工作结构分解或技术结构分解，找到构成系统的技术单元，根据判定准则建立层次排序结构；(2)选择专家小组，并对专家评价小组的专家赋予权重，专家对子技术元素在判定准则下的重要性程度进行两两判别并建立判断矩阵；(3)检验各判断矩阵是否具有一致性，若否，则进行判断矩阵一致性调整，再求出调整后判断矩阵的特征值与特征向量；若是，直接求出判断矩阵的特征值与特征向量；(4)利用步骤(3)中计算的特征值与特征向量计算出各项子技术元素的重要度，根据重要度排除极端专家意见，得出关键技术元素。该方法降低了传统关键技术元素识别方法时主观性大、不确定性大的问题。
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公开(公告)号：CN109278891B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201811486469.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明为一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，该机构包括悬架装置和具有磁性的辅助轮，所述辅助轮的输出轴连接悬架装置，悬架装置同时与磁吸附爬壁机器人的车体和驱动轮连接；所述悬架装置包括连杆结构和滑块结构，滑块结构分别与机器人车体和连杆结构连接，连杆结构一方面连接辅助轮，另一方面连接机器人的驱动轮；所述滑块结构包括滑块、固定板、连接轴一和轴承一，连杆结构包括连杆一、弹簧、连杆二和连杆三；连杆一、连杆二和滑块结构与通过连接轴一连接在一起。该机构能够被动自适应壁面而发生变形，使得磁铁受到切向力作用下，易于使磁铁随着机器人爬行角度变化而发生位置变化，可以使得机器人顺利地爬上具有一定钝角角度的拼接面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110406602A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910747689.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化的被动折叠移动机器人，包括履带模块和被动折叠模块；所述被动折叠模块的两侧对称安装在履带模块上；所述被动折叠模块包括伸缩机构、两个折叠铰链机构、折叠平台和碰撞机构；所述折叠平台包括两个折叠板、与折叠板铰链连接的两个侧板和铰链在每个侧板内侧的两个连接板；伸缩机构位于四个连接板围成的空间内，伸缩机构的两端分别连接一个折叠铰链机构，每个折叠铰链机构与两个相应连接板固定在一起；所述碰撞机构包括碰撞部、连接件、闸线和限位部；碰撞部安装在移动机器人前部的履带模块内侧，闸线连接限位部与碰撞部，连接件上安装限位部。该移动机器人可以实现多级折叠，对环境的适应性强。
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公开(公告)号：CN109305238A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811463100.2
申请日：2018-12-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/104
Abstract: 本发明为一种被动自适应的履带机器人移动平台，包括机器人本体模块、缓冲悬架模块和两个被动自适应履带模块；每个被动自适应履带模块均包括：履带、传动轴、驱动轮、多对履带轮、多个液压减震器及履带轮支架、两块履带板；多对履带轮及驱动轮支撑履带，位于两端的两个履带轮支架的形状相同，位于中间的履带轮支架形状相同；位于两端的履带轮支架呈“y”字型，位于中间的履带轮支架为“1”字型，每个“1”字型支架和“y”字型支架的受力中心均通过液压减震器连接履带板；所述液压减震器通过相应轴安装在两个履带板之间；在两个履带板中部上端通过传动轴及相应的轴承安装驱动轮。该平台能够适应复杂的地形保持平稳行驶。
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公开(公告)号：CN108673469A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810612270.6
申请日：2018-06-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J5/00 , B62D55/065
CPC classification number: B25J5/005 , B62D55/065
Abstract: 本发明为面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体、两个被动自适应履带模块及信息采集模块；每个被动自适应履带模块均包括履带、被动自适应机构、四个固定支撑架、三个履带从动轮、四个履带承重轮、一个履带驱动轮，固定支撑架均为倒Y形框架，两两固定支撑架为一组，一组的两个固定支撑架通过相应的连接轴左右对称连接在一起，在每组固定支撑架的下部Y字形两个端部位置均通过相应的连接轴分别固定两个履带承重轮，在每组固定支撑架的上部通过相应的连接轴固定有一个履带从动轮。该移动平台能根据环境中障碍物的尺寸柔性被动地改变履带的外形，增大履带与障碍物的接触面积，从而使移动平台具有更强的越障能力。
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公开(公告)号：CN108454718B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201810508770.5
申请日：2018-05-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/108 , B62D55/08
Abstract: 本发明涉及一种履带式被动自适应机器人，包括车体模块、安装在车体模块前后的两个减震模块、安装在车体模块上部的信息采集模块及安装在车体模块两侧的四个履带式车轮；一个减震模块的两端连接两个履带式车轮；四个履带式车轮结构完全相同，围绕车体模块呈前后左右对称布置；每个履带式车轮均包括履带、带轮结构和带传动体，所述带传动体一方面与车体模块连接，另一方面与带轮结构连接；在带轮结构外表面安装履带；所述带轮结构包括六个传动齿轮、两个行星支撑架、四个中心轴、两个中心齿轮及两个行星齿轮。该机器人的每个履带式车轮均通过一个电机驱动运动，通过减震模块连接，使得减震臂伸缩变化，摆杆左右摆动，能够越过复杂的地形。
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公开(公告)号：CN109497883B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811406718.5
申请日：2018-11-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明为一种对带边框玻璃进行无盲区清洁的擦窗机器人，该机器人包括一个嵌有永久磁铁的圆形主动面、一个嵌有永久磁铁的可控制形态且初始形态为与主动面相同大小的圆形的被动面和控制系统；所述的永久磁铁在两个面上均匀分布，使两个面通过磁力作用吸附在玻璃两侧；所述主动面为一个双车轮圆形车体；所述被动面包括圆形清洁面、四个不规则清洁面、推拉装置；所述的圆形清洁面为接触玻璃一侧的底面，四个不规则清洁面以圆形清洁面的圆心为中心两两对称分布，且对角对称的两个不规则清洁面分布在一个水平面内，而相邻两个不规则清洁面不在一个水平面内。该机器人能够对带有边框的玻璃进行无盲区清洁，能够解决边框和四角擦拭不到的问题。
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