公开(公告)号：CN112462763B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202011294108.8

申请日：2020-11-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 韩旭 ,  章霖鑫 ,  段书用 ,  王启帆 ,  徐福田 ,  李雪瑞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于栅格地图的割草机器人路径规划方法，包括：以机器人横向外廓尺寸为边长建立初始栅格地图，再求解细化栅格尺寸；对栅格化地图中相邻障碍物间的距离进行判断，当满足预设条件时，以障碍物占据的栅格为基础，再向外扩展一个栅格大小，将所扩展的区域作为缓冲区，扩展后的区域为栅格细化区，以细化栅格尺寸进行栅格细化；计算横向外廓尺寸对栅格细化尺寸的倍数N，令M＝int(N/2)，将障碍物所占细化栅格向外膨胀M格；在指定起点和终点后，判断割草机器人是否处于缓冲区，选择基于初始栅格或细化栅格地图规划下一步路径，直至终点。本发明节约了路径计算资源，提高了路径规划后的割草覆盖面，提高了割草效率和质量。

公开(公告)号：CN112462763A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011294108.8

申请日：2020-11-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 章霖鑫 ,  段书用 ,  王启帆 ,  徐福田 ,  李雪瑞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于栅格地图的割草机器人路径规划方法，包括：以机器人横向外廓尺寸为边长建立初始栅格地图，再求解细化栅格尺寸；对栅格化地图中相邻障碍物间的距离进行判断，当满足预设条件时，以障碍物占据的栅格为基础，再向外扩展一个栅格大小，将所扩展的区域作为缓冲区，扩展后的区域为栅格细化区，以细化栅格尺寸进行栅格细化；计算横向外廓尺寸对栅格细化尺寸的倍数N，令M＝int(N/2)，将障碍物所占细化栅格向外膨胀M格；在指定起点和终点后，判断割草机器人是否处于缓冲区，选择基于初始栅格或细化栅格地图规划下一步路径，直至终点。本发明节约了路径计算资源，提高了路径规划后的割草覆盖面，提高了割草效率和质量。