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公开(公告)号：CN119427368A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411868009.4
申请日：2024-12-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种用于建筑机器人的动力学参数辨识方法，包括以下步骤：步骤一，基于牛顿‑欧拉法建立动力学模型并线性化处理；步骤二，基于改进小龙虾优化算法的激励轨迹设计与优化；步骤三，机械臂关节状态采集与数据处理；步骤四，基于改进迭代加权最小二乘法的机械臂参数估计与模型验证，从而高效率建立出高精度的建筑机器人动力学模型。本发明解决了恶劣环境下建筑机器人动力学参数在传统辨识方法下存在辨识精度差、辨识效率低的问题，在不需额外传感器的条件下，提高了机械臂动力学参数的辨识精度与效率。
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公开(公告)号：CN114474004B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210268106.4
申请日：2022-03-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多因素耦合车载建筑机器人误差补偿规划控制策略，包括以下步骤：步骤一，考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人建立多因素耦合运动学模型；步骤二，建立虚实耦合下的环境约束；步骤三，开展机器人在不确定外部环境下的参数辨识学习，建立多因素耦合模型；步骤四，对机器人误差进行实时补偿。本发明解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题；同时建立了一种考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人多因素耦合模型为任意结构及工况下的移动式机械臂真实工作空间分析及末端定位误差补偿奠定理论基础；在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
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公开(公告)号：CN110660222B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201911060713.6
申请日：2019-11-01
Applicant: 河北工业大学 , 天津市圣威科技发展有限公司
Abstract: 本发明为一种智能环保道路黑烟车辆电子抓拍系统，包括高清车牌识别摄像机、频闪补光灯、环保监控中心、高亮补光灯、夜间全彩监控摄像机、环境探测器、光电测烟望远镜、LORA开发板；高清车牌识别摄像机的摄像头与来车车头正对，夜间全彩监控摄像机的摄像头和光电测烟望远镜的镜头朝向车尾，环境探测器设置在两个摄像机周围，夜间全彩监控摄像机连接LORA开发板，所有道路的夜间全彩监控摄像机的LORA开发板构建形成局域网，实现摄像头之间的网络化通信；环保监控中心包括终端监控主机和上位机，同时LORA开发板能够接收终端监控主机传来的数据。该系统可以对不同自然环境下的车辆尾气进行黑度检测，有效提升了黑烟车辆尾气的黑度检测精确度，提升监管的效率。
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公开(公告)号：CN110660222A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911060713.6
申请日：2019-11-01
Applicant: 河北工业大学 , 天津市圣威科技发展有限公司
Abstract: 本发明为一种智能环保道路黑烟车辆电子抓拍系统，包括高清车牌识别摄像机、频闪补光灯、环保监控中心、高亮补光灯、夜间全彩监控摄像机、环境探测器、光电测烟望远镜、LORA开发板；高清车牌识别摄像机的摄像头与来车车头正对，夜间全彩监控摄像机的摄像头和光电测烟望远镜的镜头朝向车尾，环境探测器设置在两个摄像机周围，夜间全彩监控摄像机连接LORA开发板，所有道路的夜间全彩监控摄像机的LORA开发板构建形成局域网，实现摄像头之间的网络化通信；环保监控中心包括终端监控主机和上位机，同时LORA开发板能够接收终端监控主机传来的数据。该系统可以对不同自然环境下的车辆尾气进行黑度检测，有效提升了黑烟车辆尾气的黑度检测精确度，提升监管的效率。
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公开(公告)号：CN111141887A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911394040.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01N33/2045 , G01S15/08 , G01L1/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明属于机械部件的测试技术领域，公开了一种基于可变径柔性支撑的风电叶片内窥检测机器人控制系统，行走模块用于带动整个机器人行进；变径模块用于通过丝杠步进电机实时控制丝杠转动，带动连杆机构进行实时变径；搭载模块用于控制变径范围；控制模块用于控制整个机器人执行相应动作。本发明提供了一种基于可变径柔性支撑的风电叶片内窥检测机器人，通过检测风电机组叶片的内部结构，及时发现叶片产生的问题，减少损失，对叶片产生问题的原因进行分析，提出叶片受损类型并提出日常维护建议，弥补了当前在风电机组运行情况下对于叶片无损检测的空白，对全面提高叶片质量有着重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119217378A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411651510.5
申请日：2024-11-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种用于建筑机器人的动力学参数辨识方法，包括以下步骤：步骤一，基于牛顿‑欧拉法建立动力学模型并线性化处理；步骤二，基于改进小龙虾优化算法的激励轨迹设计与优化；步骤三，机械臂关节状态采集与数据处理；步骤四，基于改进迭代加权最小二乘法的机械臂参数估计与模型验证，从而高效率建立出高精度的建筑机器人动力学模型。本发明解决了恶劣环境下建筑机器人动力学参数在传统辨识方法下存在辨识精度差、辨识效率低的问题，在不需额外传感器的条件下，提高了机械臂动力学参数的辨识精度与效率。
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公开(公告)号：CN115502968A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210934978.X
申请日：2022-08-05
Applicant: 河北工业大学 , 天门进保(天津)科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于标定修复刚柔耦合模型的机械臂末端位置误差补偿方法，包括以下步骤：步骤一，基于D‑H建立运动学模型；步骤二，进行D‑H参数以及关节角度误差敏感度分析；步骤三，建立误差模型及参数辨识；步骤四，进行运动学参数标定；步骤五，建立机器人柔性关节模型。步骤六，建立机器人柔性连杆模型。步骤七，建立机器人综合刚柔耦合模型。本发明对机器人结构参数误差与非结构参数误差同时进行补偿，同时具有一定的通用性，解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题，在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
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公开(公告)号：CN114474070A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210268015.0
申请日：2022-03-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法及验证方法，其中，一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法，包括以下步骤：步骤一，基于MD‑H建立刚性运动学模型；步骤二，建立基于负载以及杆件自重影响下的柔性关节模型；步骤三，建立基于负载以及杆件自重影响下柔性连杆模型；步骤四，通过正运动学求出柔性关节及柔性连杆综合作用下的总末段位置误差，对机械臂末端误差进行补偿。本发明还提供了一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差验证方法，运动学仿真软件中对机器人杆件及关节进行柔性化处理，在添加不同负载，观察机器人末端位置误差，对理论分析结果进行验证。本发明解决了大空间低速重载工况下建筑机器人装配作业过程中由于负载以及杆件自重所造成的自身柔性变形所带来的误差补偿问题，同时验证误差的正确性，在成本一定的条件下，提高了刚柔耦合误差补偿模型的精度与效率。
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公开(公告)号：CN114474004A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210268106.4
申请日：2022-03-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多因素耦合车载建筑机器人误差补偿规划控制策略，包括以下步骤：步骤一，考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人建立多因素耦合运动学模型；步骤二，建立虚实耦合下的环境约束；步骤三，开展机器人在不确定外部环境下的参数辨识学习，建立多因素耦合模型；步骤四，对机器人误差进行实时补偿。本发明解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题；同时建立了一种考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人多因素耦合模型为任意结构及工况下的移动式机械臂真实工作空间分析及末端定位误差补偿奠定理论基础；在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
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公开(公告)号：CN114474003A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210268014.6
申请日：2022-03-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法，包括以下步骤：步骤一，基于MD‑H建立运动学模型；步骤二，基于MD‑H模型和激光跟踪仪的机械臂基座标进行标定；步骤三，基于MD‑H运动学模型和改进最小二乘法的机械臂连杆参数辨识进行机械臂的运动学模型修复，以此对机械臂末端误差进行补偿。本发明解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题，在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
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