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公开(公告)号：CN114474070A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210268015.0
申请日：2022-03-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法及验证方法，其中，一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法，包括以下步骤：步骤一，基于MD‑H建立刚性运动学模型；步骤二，建立基于负载以及杆件自重影响下的柔性关节模型；步骤三，建立基于负载以及杆件自重影响下柔性连杆模型；步骤四，通过正运动学求出柔性关节及柔性连杆综合作用下的总末段位置误差，对机械臂末端误差进行补偿。本发明还提供了一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差验证方法，运动学仿真软件中对机器人杆件及关节进行柔性化处理，在添加不同负载，观察机器人末端位置误差，对理论分析结果进行验证。本发明解决了大空间低速重载工况下建筑机器人装配作业过程中由于负载以及杆件自重所造成的自身柔性变形所带来的误差补偿问题，同时验证误差的正确性，在成本一定的条件下，提高了刚柔耦合误差补偿模型的精度与效率。
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公开(公告)号：CN114474004A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210268106.4
申请日：2022-03-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多因素耦合车载建筑机器人误差补偿规划控制策略，包括以下步骤：步骤一，考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人建立多因素耦合运动学模型；步骤二，建立虚实耦合下的环境约束；步骤三，开展机器人在不确定外部环境下的参数辨识学习，建立多因素耦合模型；步骤四，对机器人误差进行实时补偿。本发明解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题；同时建立了一种考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人多因素耦合模型为任意结构及工况下的移动式机械臂真实工作空间分析及末端定位误差补偿奠定理论基础；在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114474003A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210268014.6
申请日：2022-03-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法，包括以下步骤：步骤一，基于MD‑H建立运动学模型；步骤二，基于MD‑H模型和激光跟踪仪的机械臂基座标进行标定；步骤三，基于MD‑H运动学模型和改进最小二乘法的机械臂连杆参数辨识进行机械臂的运动学模型修复，以此对机械臂末端误差进行补偿。本发明解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题，在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
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公开(公告)号：CN114474004B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210268106.4
申请日：2022-03-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多因素耦合车载建筑机器人误差补偿规划控制策略，包括以下步骤：步骤一，考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人建立多因素耦合运动学模型；步骤二，建立虚实耦合下的环境约束；步骤三，开展机器人在不确定外部环境下的参数辨识学习，建立多因素耦合模型；步骤四，对机器人误差进行实时补偿。本发明解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题；同时建立了一种考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人多因素耦合模型为任意结构及工况下的移动式机械臂真实工作空间分析及末端定位误差补偿奠定理论基础；在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
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公开(公告)号：CN112945126A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110365649.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种基于车流量的桥梁监测控制系统，包括感应线圈监测模块、与所述感应线圈监测模块相连接的控制模块、以及与所述控制模块相连接的挠度检测模块；所述感应线圈监测模块，配置用于实时监测桥梁上是否有车辆通过，在监测到有车辆通过时，生成相应的状态信号；所述控制模块，配置用于响应于所述状态信号，并将其转化为开启信号；所述挠度检测模块，配置用于响应于所述开启信号而启动，并开始对桥梁挠度进行检测得到桥梁挠度信息。本申请所提供的基于车流量的桥梁监测控制系统，只有当桥梁上有车辆经过的时候，才会启动挠度检测模块，大大减少了挠度检测模块的无效待机时间，降低了用电成本以及设备损耗。
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公开(公告)号：CN215338203U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120689211.6
申请日：2021-04-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种基于车流量的桥梁监测控制系统，包括感应线圈监测模块、与所述感应线圈监测模块相连接的控制模块、以及与所述控制模块相连接的挠度检测模块；所述感应线圈监测模块，配置用于实时监测桥梁上是否有车辆通过，在监测到有车辆通过时，生成相应的状态信号；所述控制模块，配置用于响应于所述状态信号，并将其转化为开启信号；所述挠度检测模块，配置用于响应于所述开启信号而启动，并开始对桥梁挠度进行检测得到桥梁挠度信息。本申请所提供的基于车流量的桥梁监测控制系统，只有当桥梁上有车辆经过的时候，才会启动挠度检测模块，大大减少了挠度检测模块的无效待机时间，降低了用电成本以及设备损耗。
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