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公开(公告)号：CN118386245A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410660334.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种双臂移乘护理机器人室内路径规划方法，包括以下步骤：构建障碍物地图，根据当前点和终点，确定搜索节点，并计算各搜索节点的总代价，总代价为距离起点的代价、距离终点的代价以及安全性代价之和；将总代价最小的搜索节点作为已知节点并存入第二列表，将除已知节点之外的其余搜索节点存入第一列表；在第一列表中选取总代价最小的搜索节点作为当前点；将第二列表中的所有已知节点按照索引连线，得到初始全局路径，删除冗余的已知节点，得到优化后全局路径；基于优化后全局路径中的各重要节点，采用改进动态窗口算法规划局部路径，以优化后全局路径规划局部路径，指导双臂移乘护理机器人寻路可以实现更快、更安全地搬运被护理人员。
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