公开(公告)号：CN117610305A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311726306.0

申请日：2023-12-15

Applicant: 河北工业大学 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 杨铖浩 ,  王宇航 ,  陶友瑞 ,  吴侃 ,  段书用

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/10 ,  G06F16/21 ,  G06T11/20 ,  G06F119/04 ,  G06F119/02 ,  G06F113/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请提供一种基于实际工况运动的工业机器人线缆寿命预测方法，包括以下步骤：获取线缆模型，并对线缆模型在初始的仿真参数下进行运动仿真分析，得到初始仿真应变数据库，将待测线缆的活动端夹持在作业机器人上，并在作业机器人带动待测线缆运动的过程中，得到参照应变数据库，以初始仿真应变数据库向参照应变数据库趋近为目标，调整初始的仿真参数，得到调整后的仿真参数、以及调整后的仿真参数下对应的调整后仿真应变数据库，基于调整后仿真应变数据库，得到仿真最大应变数据库，获取线缆模型对应的S‑N曲线，并基于仿真最大应变数据库和S‑N曲线，得到待测线缆的寿命预测数据。该方案为线缆寿命预测提供更具可靠性的数据支撑。

公开(公告)号：CN209017478U

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201821448339.8

申请日：2018-09-05

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 管啸天 ,  陈旭 ,  王宇航 ,  李炳阔 ,  安明冉 ,  卢锡强

IPC: A01D46/247

Abstract: 一种果实循环采摘机构，包括：输送单元、采摘单元和控制单元，其中所述采摘单元设置在所述输送单元上并能在其表面移动；所述控制单元设置在所述输送单元上并固定在指定位置用以控制所述采摘单元的状态，本实用新型所述采摘机构通过使用输送单元带动所述采摘单元按指定轨迹移动，并通过控制单元对所述采摘单元进行操控，以此完成所述采摘机构对果实的循环摘取。本实用新型设有摇把，通过摇动摇把采摘机械手对果实进行采摘，并通过释放机构对果实进行释放，结构简单，操作方便，保证了采摘单元的采摘连续性，同时在环保机构内壁贴附海绵提供足够的摩擦力以带动果实的旋转，并且能够保护果实表面。