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公开(公告)号：CN117610305A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311726306.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G06F16/21 , G06T11/20 , G06F119/04 , G06F119/02 , G06F113/16 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供一种基于实际工况运动的工业机器人线缆寿命预测方法，包括以下步骤：获取线缆模型，并对线缆模型在初始的仿真参数下进行运动仿真分析，得到初始仿真应变数据库，将待测线缆的活动端夹持在作业机器人上，并在作业机器人带动待测线缆运动的过程中，得到参照应变数据库，以初始仿真应变数据库向参照应变数据库趋近为目标，调整初始的仿真参数，得到调整后的仿真参数、以及调整后的仿真参数下对应的调整后仿真应变数据库，基于调整后仿真应变数据库，得到仿真最大应变数据库，获取线缆模型对应的S‑N曲线，并基于仿真最大应变数据库和S‑N曲线，得到待测线缆的寿命预测数据。该方案为线缆寿命预测提供更具可靠性的数据支撑。
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公开(公告)号：CN117723831A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311700322.2
申请日：2023-12-12
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种机器人的线缆寿命检测装置及检测方法，该检测装置包括第一机构，第一机构包括第一调节组件和摆动组件，第一调节组件上设有第一夹持部，所述第一调节组件用于调节第一夹持部沿第一方向、第二方向、第三方向移动；摆动组件用于带动第一调节组件转动，转动轴的方向为第一方向，第二调节组件上设有第二夹持部，第二调节组件用于调节第二夹持部沿第二方向、第三方向移动，第一夹持部和第二夹持部分别用于夹持待测线缆的不同位置，检测机构与待测线缆电连接，用于检测待测线缆的电阻变化率。该方案可以得到的线缆寿命检测结果准确性、可靠性高，且结构简洁，易于测量，成本低。
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公开(公告)号：CN119994494A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510255963.4
申请日：2025-03-05
Applicant: 河北工业大学创新研究院(石家庄) , 河北工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本申请提供一种用于充气天线的面型精度调控装置及方法，调控装置至少包括执行模块，执行模块包括：安装机构包括设于反射面上的多个安装部；调节机构包括多个调节元件，每个调节元件一端安装于对应的安装部上；驱动机构设于下气腔体内，且安装于气囊组件的内壁上，驱动机构包括多个驱动组件，每个驱动组件与对应的调节元件的远离安装部的一端连接，每个驱动组件用于驱动与其连接的调节元件动作，以调整反射面与该调节元件连接处的面型。该方案通过设置多个调节元件和驱动组件，可以对反射面的不同位置进行独立精确的调整，大大提高了面型精度的调控能力。实现对反射面特定位置的精细调整，有效解决了传统方法调控精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN119994435A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510255964.9
申请日：2025-03-05
Applicant: 河北工业大学创新研究院(石家庄) , 河北工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本申请提供一种充气天线装置及其展开方法，充气天线装置包括支撑板，其中心设有底座，底座上设有球形天线，球形天线连通有气源；球形天线表面等分为三个区域，每个区域内分布有一组凸起，每组凸起沿球形天线经线方向均匀分为三个子分组，每个子分组的多个凸起沿球形天线纬线方向均匀分布；环绕底座均匀分布有三个立柱，立柱上设有视觉相机和机械臂，机械臂末端设有抓取机构；通过在球形天线外表面设置凸起，使用视觉相机辅助机械臂驱动抓取机构对凸起进行夹持，并带动凸起移动，以对球形天线的展开过程进行辅助，使球形天线可实现自动化展开，大大节省了人力，同时相较于传统使用绳索牵引展开的方式，具有更高的展开精度。
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公开(公告)号：CN119839866A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510255967.2
申请日：2025-03-05
Applicant: 河北工业大学创新研究院(石家庄) , 河北工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于多机械臂协同的悬浮充气天线姿态控制方法，涉及充气天线以及机器人协同控制技术领域，包括：根据充气天线和机械臂组的相关结构参数，构建得到关联的各机械臂末端坐标系和天线坐标系；基于各机械臂末端坐标系和天线坐标系，按照充气天线所需调整的目标姿态，判断机械臂是否需要接力执行任务，以确认与各机械臂末端对应的运动轨迹；根据运动轨迹与机械臂的运动学方程，得到与其对应的机械臂关节角度表达式，从而驱动每个机械臂末端依次按照相应运动轨迹进行运行，以调整当前充气天线的姿态。该控制方法可以有效提高其动态响应能力，从而确保充气天线能够更精确、更可靠地追踪目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119830587A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411973485.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国航空综合技术研究所 , 河北工业大学
Abstract: 本申请提供了一种混合不确定性分析方法、装置、设备及存储介质，具体涉及混合不确定性分析技术领域，该方法包括：处理器根据第k+1轮的谐波减速器的第一参数向量和第k轮的谐波减速器的第二参数向量得到第k+1轮的单变量函数的二阶泰勒级数；对第k+1轮的单变量函数的二阶泰勒级数进行处理，得到区间内极限状态函数的最小值；根据区间内极限状态函数的最小值相对应的区间最小值，计算得到第k+1轮的谐波减速器的第二参数向量；将第k+1轮的可靠性指数确定为最大失效概率。该方法提高对谐波减速器的第一参数向量和谐波减速器的第二参数向量进行迭代的效率。
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公开(公告)号：CN118219292A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410529557.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机叶片修复爬壁机器人及其修复方法，属于机器人技术领域，本体上爬壁装置和转盘式修复装置，爬壁装置包括固定在本体中部的吸附涵道以及固定在本体侧面的驱动机构，本体上设置有加固机构；转盘式修复装置包括机械臂和设置在机械臂上的修复转盘，修复转盘圆周侧依次设置有打磨机构、衬板填充机构、湿铺机构、真空注胶机构以及涂漆机构，修复转盘的端面设置有图像采集器，同时公开了基于上述风力发电机叶片修复爬壁机器人的修复方法，采用上述一种风力发电机叶片修复爬壁机器人及其修复方法，实现深层破损的修复，同时耗能少，固定可靠。
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公开(公告)号：CN119830805A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411973482.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国航空综合技术研究所 , 河北工业大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/23 , G06F30/13 , G16C60/00 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种粘弹性结构的不确定响应分析方法、装置、设备及介质，涉及统计学技术领域，该方法包括：获取粘弹性结构的不确定性变量和第k时段的初始节点位移，确定粘弹性结构刚度矩阵的均值，根据粘弹性材料的不确定性变量、粘弹性系统方程的第k时段的第m‑1轮递推项合粘弹性结构的第k时段的初始节点位移，确定粘弹性系统方程的第k时段的第m轮递推项，再确定粘弹性系统方程的第k时段的第m轮的粘弹性结构的节点位移均值的展开项系数，根据收敛条件和各个时段的节点位移均值的展开项系数，确定各个时段的初始节点位移的均值，对粘弹性结构进行不确定响应分析。该方法能够使得计算结果不受时间步长选取的影响，提高不确定性分析精度。
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公开(公告)号：CN118219292B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410529557.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机叶片修复爬壁机器人及其修复方法，属于机器人技术领域，本体上爬壁装置和转盘式修复装置，爬壁装置包括固定在本体中部的吸附涵道以及固定在本体侧面的驱动机构，本体上设置有加固机构；转盘式修复装置包括机械臂和设置在机械臂上的修复转盘，修复转盘圆周侧依次设置有打磨机构、衬板填充机构、湿铺机构、真空注胶机构以及涂漆机构，修复转盘的端面设置有图像采集器，同时公开了基于上述风力发电机叶片修复爬壁机器人的修复方法，采用上述一种风力发电机叶片修复爬壁机器人及其修复方法，实现深层破损的修复，同时耗能少，固定可靠。
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公开(公告)号：CN117807734A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410029540.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供一种考虑运动副间隙影响的传动机构可靠性评估方法，涉及可靠性评估与健康状态预测技术领域，包括：构建非致命冲击次数为n的概率公式；构建传动机构的退化总量的传动机构冲击退化模型；获取n次非致命冲击的总退化量；构建初始可靠性函数模型。进而根据致命冲击概率、第二概率计算公式、传动机构冲击退化模型、n次非致命冲击的总退化量以及初始可靠性函数模型构建可靠性函数模型；将检测到的自然退化量信号输入至所述可靠性函数模型中，计算得到传动机构的可靠性函数。上述方式能够考虑运动副间隙导致的运动冲击对传动机构退化量的影响，更加准确地计算退化量，进而提高对传动机构可靠性预测的准确性。
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