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公开(公告)号：CN111930119A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010764901.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 河海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了流速自适应的无人船自主规划路径和运动精确跟踪方法，包括：对无人船的经纬度位置及高程信息进行计算；将选定的多边形的作业区域切割成条状；根据无人船作业方向设置切割线的方向；一条切割线与多边形的两个交点分别为一段规划线的起点和终点，逐个将每段规划线的终点和最近一条线的起点依次连接成一条完整的规划路径；对无人船在规划路径跟踪过程中进行速度控制；采用调整艏向角和跟踪虚拟航线的方式使无人船跟踪规划路径。本发明的有益效果是：无人船在水流作用下能够根据偏移航线的距离和前进方向自动调整首向来适应水流，使无人船在复杂多变的水流条件下能够自适应的调整，无需预先知道水流状况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111122236A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010097034.2
申请日：2020-02-17
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种小型便携式近海沉积物采样装置，包括上部连接装置、内部采样筒、外部密封套筒及弹簧密封板。优点：该装置利用纯机械原理，相对于现有大体积沉积物采样装置而言，体积小、灵活性高、对人员及大型起重设备的依赖性低、操作简单。相对于现有的小型沉积物采样器而言，如最常见的抓斗式采样器，此装置形状规则，便于携带与存放，且该装置能够将所获取的样品进行密封保存，更好保持样品的完整性与原位性。该装置体积小、重量轻、操作简单、便携等特点不仅为载人船只的近岸沉积物多点采样作业任务提供了巨大的便利，同时也解决了无人船进行沉积物采样作业缺乏合适装置的难题。
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公开(公告)号：CN111122236B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010097034.2
申请日：2020-02-17
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种小型便携式近海沉积物采样装置，包括上部连接装置、内部采样筒、外部密封套筒及弹簧密封板。优点：该装置利用纯机械原理，相对于现有大体积沉积物采样装置而言，体积小、灵活性高、对人员及大型起重设备的依赖性低、操作简单。相对于现有的小型沉积物采样器而言，如最常见的抓斗式采样器，此装置形状规则，便于携带与存放，且该装置能够将所获取的样品进行密封保存，更好保持样品的完整性与原位性。该装置体积小、重量轻、操作简单、便携等特点不仅为载人船只的近岸沉积物多点采样作业任务提供了巨大的便利，同时也解决了无人船进行沉积物采样作业缺乏合适装置的难题。
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公开(公告)号：CN111930119B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010764901.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 河海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了流速自适应的无人船自主规划路径和运动精确跟踪方法，包括：对无人船的经纬度位置及高程信息进行计算；将选定的多边形的作业区域切割成条状；根据无人船作业方向设置切割线的方向；一条切割线与多边形的两个交点分别为一段规划线的起点和终点，逐个将每段规划线的终点和最近一条线的起点依次连接成一条完整的规划路径；对无人船在规划路径跟踪过程中进行速度控制；采用调整艏向角和跟踪虚拟航线的方式使无人船跟踪规划路径。本发明的有益效果是：无人船在水流作用下能够根据偏移航线的距离和前进方向自动调整首向来适应水流，使无人船在复杂多变的水流条件下能够自适应的调整，无需预先知道水流状况。
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公开(公告)号：CN211877419U
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202020177095.5
申请日：2020-02-17
Applicant: 河海大学
Abstract: 本实用新型公开了一种小型便携式近海沉积物采样装置，包括上部连接装置、内部采样筒、外部密封套筒及弹簧密封板。优点：该装置利用纯机械原理，相对于现有大体积沉积物采样装置而言，体积小、灵活性高、对人员及大型起重设备的依赖性低、操作简单。相对于现有的小型沉积物采样器而言，如最常见的抓斗式采样器，此装置形状规则，便于携带与存放，且该装置能够将所获取的样品进行密封保存，更好保持样品的完整性与原位性。该装置体积小、重量轻、操作简单、便携等特点不仅为载人船只的近岸沉积物多点采样作业任务提供了巨大的便利，同时也解决了无人船进行沉积物采样作业缺乏合适装置的难题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN215329784U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202121149030.0
申请日：2021-05-27
Applicant: 河海大学
Abstract: 本实用新型属于环保技术领域，具体涉及一种适于防止垃圾溢出的水面垃圾收集装置、水面航行设备。本适于防止垃圾溢出的水面垃圾收集装置包括：驱动组件；收集组件，其上开设有可变形的垃圾入口，用于收集垃圾；传动组件，两端分别连接驱动组件和收集组件；以及所述驱动组件适于通过传动组件带动所述垃圾入口变形，以关闭所述垃圾入口。在收集组件收集垃圾后，通过驱动组件带动收集组件上的垃圾入口变形，以关闭所述垃圾入口，可以有效防止垃圾溢出。
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