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公开(公告)号：CN113147943A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110562521.6
申请日：2021-05-24
Applicant: 河海大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种负压式仿生爬壁机器人，包括框架，以及设置在框架上的摄像头、控制器、转向机构和至少四个爬臂，且爬臂的数量为偶数，所有爬臂分为两组设置于框架的两侧；每个爬臂包括前臂、连接臂、第一舵机、第二舵机、第三舵机和第一吸附组件；所述第一舵机、第二舵机、第三舵机和摄像头均与控制器电连接。本发明通过爬臂式设计结构，在最大程度减小系统控制上的复杂性和保证走行和吸附转化动态特性稳定的同时，增加了爬臂的三个自由度，扩展了吸附方向，相比于履带式、框架式和轮式机器人，该设备速度和越障能力更强。
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公开(公告)号：CN112937712A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110245960.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 河海大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种桥梁裂缝探伤爬壁机器人，上三角框架和下三角框架的中心均具有一个圆柱形的连接体，连接体的外侧壁连接有三个连接臂，连接臂的末端通过气缸连接有海绵真空吸盘；上三角框架的连接体底面固定连接有转动电机，转动电机的转轴上连接有圆环式转盘，下三角框架的一个连接臂上固定连接有两条平行设置的直线导轨，每个直线导轨上滑动连接有一个导向块，导向块固定架连接导向块和圆环式转盘。本发明通过框架式设计结构，在最大程度减小系统控制上的复杂性和保证走行和吸附转化动态特性稳定的同时，增加了足部的三个自由度，扩展了吸附方向，相比于履带式、框架式和轮式机器人，该设备越障性更强。
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公开(公告)号：CN114890588B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210652797.8
申请日：2022-06-10
Applicant: 河海大学
IPC: B01D24/10 , C02F1/42 , B01D24/46 , C02F103/06
Abstract: 本发明公开了一种地下水高效回补系统，包括反滤河床、深层回灌井及反冲洗池。所述反滤河床上部为细料层，下部为粗料层，粗料层内埋设穿孔暗管，底部设有河床浅井；所述穿孔暗管向河道左右岸延伸出非穿孔暗管，连通深层回灌井；所述反冲洗池通过回补出水管道与深层回灌井连通，通过反冲洗出水管道与非穿孔暗管连通。本发明利用反滤河床既可将过滤河水排入暗管内通过深层回灌井回补深层地下水，也可通过底部河床浅井直接回补浅层地下水，达到同时回补浅层及深层地下水的目的；利用反冲洗池可向深层回灌井提供回补水源，也可通过控制管道阀门实现对反滤河床的反向冲洗，提高地下水回补设施的使用寿命，实现地下水长效回补。
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公开(公告)号：CN114837132B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210654305.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 河海大学
IPC: E02B3/16
Abstract: 本发明公开了一种基于防渗土工膜的浅层海水入侵防治方法，包括步骤如下：1.获取浅层含水层水文地质数据；2.建立浅层含水层海水入侵数值模型，确定防渗土工膜的最优布置深度；3.平整海岸斜坡，方便防渗土工膜的铺设；4.沿海岸斜坡覆盖防渗土工膜，并在土工膜顶端及底端安装防滑钉；5.将水泥袋或碎石均匀覆盖至土工膜上，增加土工膜的配重。本发明从控制内陆淡水排泄出口的角度出发，防渗土工膜的设置使淡水排泄出口下沉，以此限制浅层含水层内海水入侵范围。本发明与现有防治海水入侵的方法相比，施工布置简单，运行成本低廉，便于维护更换，具有极佳的应用前景。
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公开(公告)号：CN114837132A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210654305.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 河海大学
IPC: E02B3/16
Abstract: 本发明公开了一种基于防渗土工膜的浅层海水入侵防治方法，包括步骤如下：1.获取浅层含水层水文地质数据；2.建立浅层含水层海水入侵数值模型，确定防渗土工膜的最优布置深度；3.平整海岸斜坡，方便防渗土工膜的铺设；4.沿海岸斜坡覆盖防渗土工膜，并在土工膜顶端及底端安装防滑钉；5.将水泥袋或碎石均匀覆盖至土工膜上，增加土工膜的配重。本发明从控制内陆淡水排泄出口的角度出发，防渗土工膜的设置使淡水排泄出口下沉，以此限制浅层含水层内海水入侵范围。本发明与现有防治海水入侵的方法相比，施工布置简单，运行成本低廉，便于维护更换，具有极佳的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111122236A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010097034.2
申请日：2020-02-17
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种小型便携式近海沉积物采样装置，包括上部连接装置、内部采样筒、外部密封套筒及弹簧密封板。优点：该装置利用纯机械原理，相对于现有大体积沉积物采样装置而言，体积小、灵活性高、对人员及大型起重设备的依赖性低、操作简单。相对于现有的小型沉积物采样器而言，如最常见的抓斗式采样器，此装置形状规则，便于携带与存放，且该装置能够将所获取的样品进行密封保存，更好保持样品的完整性与原位性。该装置体积小、重量轻、操作简单、便携等特点不仅为载人船只的近岸沉积物多点采样作业任务提供了巨大的便利，同时也解决了无人船进行沉积物采样作业缺乏合适装置的难题。
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公开(公告)号：CN111930119A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010764901.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 河海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了流速自适应的无人船自主规划路径和运动精确跟踪方法，包括：对无人船的经纬度位置及高程信息进行计算；将选定的多边形的作业区域切割成条状；根据无人船作业方向设置切割线的方向；一条切割线与多边形的两个交点分别为一段规划线的起点和终点，逐个将每段规划线的终点和最近一条线的起点依次连接成一条完整的规划路径；对无人船在规划路径跟踪过程中进行速度控制；采用调整艏向角和跟踪虚拟航线的方式使无人船跟踪规划路径。本发明的有益效果是：无人船在水流作用下能够根据偏移航线的距离和前进方向自动调整首向来适应水流，使无人船在复杂多变的水流条件下能够自适应的调整，无需预先知道水流状况。
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公开(公告)号：CN111122236B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010097034.2
申请日：2020-02-17
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种小型便携式近海沉积物采样装置，包括上部连接装置、内部采样筒、外部密封套筒及弹簧密封板。优点：该装置利用纯机械原理，相对于现有大体积沉积物采样装置而言，体积小、灵活性高、对人员及大型起重设备的依赖性低、操作简单。相对于现有的小型沉积物采样器而言，如最常见的抓斗式采样器，此装置形状规则，便于携带与存放，且该装置能够将所获取的样品进行密封保存，更好保持样品的完整性与原位性。该装置体积小、重量轻、操作简单、便携等特点不仅为载人船只的近岸沉积物多点采样作业任务提供了巨大的便利，同时也解决了无人船进行沉积物采样作业缺乏合适装置的难题。
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公开(公告)号：CN114659751B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210295413.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明属于试验水槽领域，具体涉及一种方便排砂的地下水二维试验水槽及操作方法，该地下水二维试验水槽包括：槽体；至少一个排砂孔，开设在槽体的底部；堵砂阀，可拆卸安装在排砂孔处；其中所述排砂孔由内至外呈缩口状。本发明的方便排砂的地下水二维试验水槽在槽体底部开设至少一个排砂孔并可拆卸安装有堵砂阀，当需要排砂时，可以将堵砂阀打开，此时通过由内至外呈缩口状的排砂孔进行排砂，方便排砂。
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公开(公告)号：CN115043549B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210654299.7
申请日：2022-06-10
Applicant: 河海大学
IPC: C02F3/28 , B01D24/10 , C02F103/08
Abstract: 本发明公开了一种滨海陆海水体污染治理系统，包括升流式厌氧滨海湿地污水处理区和沙滩净水区；升流式厌氧滨海湿地污水处理区包括多层过滤层；沙滩净水区包括人工沙滩含水层、低渗透截留层及渗渠渗井系统；升流式厌氧滨海湿地污水处理区和沙滩净水区之间设有配水池。经湿地净化后的过滤水流入配水池，并经配水池输送至沙滩环流区的人工沙滩含水层内，人工沙滩含水层可提供促进海水及过滤水污染组分降解的菌种，低渗透截留层可截留因潮汐环流进入含水层内海洋污染物，配水池还可对湿地过滤层进行反向冲洗。本发明能够削减生活污水及近海污染海水中污染物浓度，同时兼顾发展滨海旅游观光产业，支撑滨海地区绿色发展。
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